左边缘

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717485682050.png$

使用场景

（注意）激光跟踪不建议使用边缘类型。弧光干扰会影响检测的稳定性。若必须使用边缘类型进行跟踪。前置距离大于10cm，并安装挡弧板。
坡口切割场景。
材质不同的搭接。（一侧数据质量好，一侧数据质量差）
平坦表面边缘。

参数示教功能

参数示教说明

点寻位使用参数示教，建议一个扫描位置使用一个工序号。识别的稳定性会更好。
先扫在焊和实时跟踪在参数示教完成后，建议空走调整参数。保证整段数据的稳定性。
设置特征点不要紧贴边缘，按照图例设置特征点。

参数示教图例

左边缘有两个示教点

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717035351590.png$

参数示教优化的参数

可优化的参数	不可优化的参数
拟合最小距离	异常点滤波
检测最小孔洞	平滑滤波
直线匹配参数最小长度，最大长度	焊接点偏移
直线匹配参数最小角度，最大角度	边缘检测选择类型

激光线处理参数

拟合最小距离

激光数据拟合成直线，激光数据的最大波动范围。

拟合参数过小，可能会导致一段数据被分割成多段.

（注意）一般情况下都需要将拟合参数设置的大一些。激光线实际误差的3倍以上。窄对接、窄搭接除外。

窄对接使用对应的窄对接检测类型，检测会更加稳定。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717039058094.png$

拟合参数过大，可能会导致两段数据拟合成1段。

这种情况是窄搭接。拟合最小距离需要设置到搭接错边量的一半,以保证识别的稳定性。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717046317274.png$

检测最小孔洞

激光线拟合数据时，遇到孔洞大于这个参数，会被分割为两段数据。

当激光线质量较差，工件表面有凹坑或铁锈较多等原因造成数据断断续续时，需要扩大参数，提高检测的稳定性。

滤波分割距离

与检测最小空洞是同类参数，滤波分割距离只在滤波时起作用，这个参数设置成检测最小孔洞相同即可。

异常点滤波

将传感器扫描出现的离散点过滤掉。同时等级设置的太高也会损失数据实际的精度。

建议：level2.

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717050572352.png$

原始数据滤波后数据

平滑滤波

激光线数据波动过大，影响到检测的稳定性时，平滑滤波能保证数据的稳定性。同时设置等级太高可能会损失数据的实际精度。

建议：level1.

原始数据

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717051398666.png$

滤波后数据

焊点位置跟踪

这个功能只能在特殊的场景下使用，随意开启会造成识别的稳定性下降，识别位置异常等情况。不建议自己调整。

焊接点偏移

（注意）焊接点偏移只能真实补偿识别点与实际焊接位置不匹配的情况。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717053150823.png$

（注意）如何补偿工具误差：

重新标定TCP和传感器手眼标定数据。
使用机器人自带的工具偏移功能。
点寻位通过一个位置一个检测工艺号来设置偏移量。
先扫后焊和实时跟踪不可以通过焊接点偏移补偿工具。只能通过前两种方式来校正TCP误差。

左边缘焊接点偏移的方向

Y向：平行于工件表面向左。

Z向：垂直于工件表面向下。

直线匹配参数

最小长度和最大长度

最小长度默认为5mm.最长长度默认为1000mm。约束最小长度和最大长度，能减少一部分不稳定性。可以通过参数示教的方式，生成示教焊缝的默认参数。
实际长度可以通过软件左侧和下侧的刻度线进行估算。
最小长度需要设置为实际长度的1/2。
最大长度需要设置为实际长度的2倍。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717062388280.png$

最小角度和最大角度

直线角度的计算方式。角度为（-90，+90）

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717064267152.png$

最小角度和最大角度参数
最小角度默认为-180°.最长角度默认为180°。约束最小角度和最大角度，能减少一部分不稳定性。可以通过参数示教的方式，生成示教焊缝的默认参数。
实际角度可以通过计算方式进行估算。
最小角度需要设置为实际角度-20°。
最大角度需要设置为实际角度+20°。

边缘检测选择类型

边缘检测类型

当激光线数据中能拟合出多段数据，并且根据长度和角度无法约束的情况下，可以通过检测类型筛选出我们需要的那段特征。

首特征

从左往右数的第一个特征

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717066004202.png$

最后一个

从左往右数的最后一个特征

多特征最后一个

与最后一个相同。但必须保证特征在两个或两个以上。

上特征

特征点位置在激光线数据的最上方。

下特征

特征点位置在激光线数据的最下方。

最长特征

激光线最长的那一个特征。

第二个特征

从左往右数第二个特征

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717485289345.png$

倒数第二个特征

从右往左数第二个特征。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717485419164.png$

右边缘

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717485801743.png$

使用场景

（注意）激光跟踪不建议使用边缘类型。弧光干扰会影响检测的稳定性。若必须使用边缘类型进行跟踪。前置距离大于10cm，并安装挡弧板。
坡口切割场景。
材质不同的搭接。（一侧数据质量好，一侧数据质量差）
平坦表面边缘。

参数示教功能

参数示教说明

点寻位使用参数示教，建议一个扫描位置使用一个工序号。识别的稳定性会更好。
先扫在焊和实时跟踪在参数示教完成后，建议空走调整参数。保证整段数据的稳定性。
设置特征点不要紧贴边缘，按照图例设置特征点。

参数示教图例

右边缘有两个示教点

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717035351590.png$

参数示教优化的参数

可优化的参数	不可优化的参数
拟合最小距离	异常点滤波
检测最小孔洞	平滑滤波
直线匹配参数最小长度，最大长度	焊接点偏移
直线匹配参数最小角度，最大角度	边缘检测选择类型

激光线处理参数

拟合最小距离

激光数据拟合成直线，激光数据的最大波动范围。

拟合参数过小，可能会导致一段数据被分割成多段.

（注意）一般情况下都需要将拟合参数设置的大一些。激光线实际误差的3倍以上。窄对接、窄搭接除外。

窄对接使用对应的窄对接检测类型，检测会更加稳定。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717039058094.png$

拟合参数过大，可能会导致两段数据拟合成1段。

这种情况是窄搭接。拟合最小距离需要设置到搭接错边量的一半,以保证识别的稳定性。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717046317274.png$

检测最小孔洞

激光线拟合数据时，遇到孔洞大于这个参数，会被分割为两段数据。

当激光线质量较差，工件表面有凹坑或铁锈较多等原因造成数据断断续续时，需要扩大参数，提高检测的稳定性。

滤波分割距离

与检测最小空洞是同类参数，滤波分割距离只在滤波时起作用，这个参数设置成检测最小孔洞相同即可。

异常点滤波

将传感器扫描出现的离散点过滤掉。同时等级设置的太高也会损失数据实际的精度。

建议：level2.

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717050572352.png$

原始数据滤波后数据

平滑滤波

激光线数据波动过大，影响到检测的稳定性时，平滑滤波能保证数据的稳定性。同时设置等级太高可能会损失数据的实际精度。

建议：level1.

原始数据

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717051398666.png$

滤波后数据

焊点位置跟踪

这个功能只能在特殊的场景下使用，随意开启会造成识别的稳定性下降，识别位置异常等情况。不建议自己调整。

焊接点偏移

（注意）焊接点偏移只能真实补偿识别点与实际焊接位置不匹配的情况。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717053150823.png$

（注意）如何补偿工具误差：

重新标定TCP和传感器手眼标定数据。
使用机器人自带的工具偏移功能。
点寻位通过一个位置一个检测工艺号来设置偏移量。
先扫后焊和实时跟踪不可以通过焊接点偏移补偿工具。只能通过前两种方式来校正TCP误差。

右边缘焊接点偏移的方向

Y向：平行于工件表面向右。

Z向：垂直于工件表面向上。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717486667985.png$

直线匹配参数

最小长度和最大长度

最小长度默认为5mm.最长长度默认为1000mm。约束最小长度和最大长度，能减少一部分不稳定性。可以通过参数示教的方式，生成示教焊缝的默认参数。
实际长度可以通过软件左侧和下侧的刻度线进行估算。
最小长度需要设置为实际长度的1/2。
最大长度需要设置为实际长度的2倍。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717062388280.png$

最小角度和最大角度

直线角度的计算方式。角度为（-90，+90）

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717064267152.png$

最小角度和最大角度参数
最小角度默认为-180°.最长角度默认为180°。约束最小角度和最大角度，能减少一部分不稳定性。可以通过参数示教的方式，生成示教焊缝的默认参数。
实际角度可以通过计算方式进行估算。
最小角度需要设置为实际角度-20°。
最大角度需要设置为实际角度+20°。

边缘检测选择类型

边缘检测类型

当激光线数据中能拟合出多段数据，并且根据长度和角度无法约束的情况下，可以通过检测类型筛选出我们需要的那段特征。

首特征

从左往右数的第一个特征

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717066004202.png$

最后一个

从左往右数的最后一个特征

多特征最后一个

与最后一个相同。但必须保证特征在两个或两个以上。

上特征

特征点位置在激光线数据的最上方。

下特征

特征点位置在激光线数据的最下方。

最长特征

激光线最长的那一个特征。

第二个特征

从左往右数第二个特征

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717485289345.png$

倒数第二个特征

从右往左数第二个特征。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717485419164.png$

对接

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717487573754.png$

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717487600619.png$

使用场景

高度0.5-5mm的坡口。
拼板：缝隙大于0.6mm.如果缝隙小于0.6mm，使用激光焊传感器。

参数示教功能

参数示教说明

点寻位使用参数示教，建议一个扫描位置使用一个工序号。识别的稳定性会更好。
先扫在焊和实时跟踪在参数示教完成后，建议空走调整参数。保证整段数据的稳定性。
设置特征点不要紧贴边缘，按照图例设置特征点。

参数示教图例

对接有四个示教点

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717491896636.png$

参数示教优化的参数

可优化的参数	不可优化的参数
拟合最小距离	异常点滤波
检测最小孔洞	平滑滤波
焊缝宽度	焊接点偏移
两线夹角	焊缝匹配参数
错变量	对接TCP位置
直线匹配参数最小长度，最大长度	对接检测类型
直线匹配参数最小角度，最大角度

激光线处理参数

拟合最小距离

激光数据拟合成直线，激光数据的最大波动范围。

拟合参数过小，可能会导致一段数据被分割成多段.

（注意）一般情况下都需要将拟合参数设置的大一些。激光线实际误差的3倍以上。窄对接、窄搭接除外。

窄对接使用对应的窄对接检测类型，检测会更加稳定。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717039058094.png$

拟合参数过大，可能会导致两段数据拟合成1段。

这种情况是窄搭接。拟合最小距离需要设置到搭接错边量的一半,以保证识别的稳定性。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717046317274.png$

检测最小孔洞

激光线拟合数据时，遇到孔洞大于这个参数，会被分割为两段数据。

当激光线质量较差，工件表面有凹坑或铁锈较多等原因造成数据断断续续时，需要扩大参数，提高检测的稳定性。

滤波分割距离

与检测最小空洞是同类参数，滤波分割距离只在滤波时起作用，这个参数设置成检测最小孔洞相同即可。

异常点滤波

将传感器扫描出现的离散点过滤掉。同时等级设置的太高也会损失数据实际的精度。

建议：level2.

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717050572352.png$

原始数据滤波后数据

平滑滤波

激光线数据波动过大，影响到检测的稳定性时，平滑滤波能保证数据的稳定性。同时设置等级太高可能会损失数据的实际精度。

建议：level1.

原始数据

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717051398666.png$

滤波后数据

焊点位置跟踪

这个功能只能在特殊的场景下使用，随意开启会造成识别的稳定性下降，识别位置异常等情况。不建议自己调整。

焊接点偏移

（注意）焊接点偏移只能真实补偿识别点与实际焊接位置不匹配的情况。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717053150823.png$

（注意）如何补偿工具误差：

重新标定TCP和传感器手眼标定数据。
使用机器人自带的工具偏移功能。
点寻位通过一个位置一个检测工艺号来设置偏移量。
先扫后焊和实时跟踪不可以通过焊接点偏移补偿工具。只能通过前两种方式来校正TCP误差。

对接焊接点偏移的方向

Y向：平行于左侧工件表面向右。

Z向：垂直于左侧工件表面向上。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717492514772.png$

焊缝信息

缝宽

左右两个点投影到第一条边，计算的宽度。

焊缝宽度的最小值：小于实际缝宽值。

焊缝宽度的最大值：大于实际缝宽值。

可以通过参数示教进行约束。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717493064519.png$

角度

两条线平行时角度是0度。

焊缝宽度的最小值：实际缝宽值 - 20。

焊缝宽度的最大值：实际缝宽值 + 20。

可以通过参数示教进行约束。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717493643531.png$

错边量

左右两个点投影到第一条边的垂线，计算的宽度。

错边量的最小值：小于实际错边量。

错边量的最大值：大于实际错边量。

可以通过参数示教进行约束。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717754995312.png$

对接TCP位置

中间：左右特征点的中间位置

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717755713904.png$

左：左侧的特征点

右：右侧的特征点

直线约束

对接有两条直线：左侧是第一条直线，右侧是第二条直线。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\13129b748523c8df117b291c91d2610.png$

最小长度和最大长度

最小长度默认为5mm.最长长度默认为1000mm。约束最小长度和最大长度，能减少一部分不稳定性。可以通过参数示教的方式，生成示教焊缝的默认参数。
实际长度可以通过软件左侧和下侧的刻度线进行估算。
可以通过参数示教,进行约束。
最小长度需要设置为实际长度的1/2。
最大长度需要设置为实际长度的2倍。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717062388280.png$

最小角度和最大角度

直线角度的计算方式。角度为（-90，+90）

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717064267152.png$

最小角度和最大角度参数
最小角度默认为-180°.最长角度默认为180°。约束最小角度和最大角度，能减少一部分不稳定性。可以通过参数示教的方式，生成示教焊缝的默认参数。
实际角度可以通过计算方式进行估算。
可以通过参数示教,进行约束。
最小角度需要设置为实际角度-20°。
最大角度需要设置为实际角度+20°。

焊缝匹配参数

只检测单特征

只有一个特征被识别出来，才会返回检测成功的状态。

最大边长

若有多个特征同时被识别，所有边之和最长的特征，会被提取出来。

最大缝宽

若有多个特征同时被识别，缝宽最大的特征，会被提取出来。

最小缝宽

若有多个特征同时被识别，缝宽最小的特征，会被提取出来。

最大错边量

若有多个特征同时被识别，错边量最大的特征，会被提取出来。

最小错边量

若有多个特征同时被识别，错边量最小的特征，会被提取出来。

最大角度

若有多个特征同时被识别，角度最大的特征，会被提取出来。

最小角度

若有多个特征同时被识别，角度最小的特征，会被提取出来。

第一个

从左向右，第一个特征会被提取出来。

多特征第二个

从左向右，第一个特征会被提取出来。

多特征第一个

若只有一个特征被识别，返回检测失败的状态，

只有多个特征被识别，返回第一个特征。

多特征最后一个

若只有一个特征被识别，返回检测失败的状态，

只有多个特征被识别，返回第一个特征。

最后一个

从左向右，最后一个特征会被提取出来。

窄对接

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717487573754.png$

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717487600619.png$

使用场景

拼板：缝隙大于0.3mm或错边大于0.3mm.如果缝隙更小，使用激光焊传感器。
检测数据不能有太大的波动和反光。

参数示教功能

参数示教功能未开放。

窄对接，只适用于简单的拼缝且没有异常数据，若有异常数据，通过ROI将异常数据排除。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1718157892764.png$

无法识别

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1718157329293.png$

ROI排除异常数据，正常识别

可以手动调节激光线处理计算面积的宽度和焊缝信息的面积值。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1718157211688.png$ $F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1718157233490.png$

激光线处理参数

拟合最小距离

激光数据拟合成直线，激光数据的最大波动范围。

拟合参数过小，可能会导致一段数据被分割成多段.

（注意）窄对接需要将拟合参数调小。算法会优化拟合直线的方式。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717039058094.png$

拟合参数过大，可能会导致两段数据拟合成1段。

这种情况是窄搭接。拟合最小距离需要设置到搭接错边量的一半,以保证识别的稳定性。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717046317274.png$

检测最小孔洞

激光线拟合数据时，遇到孔洞大于这个参数，会被分割为两段数据。

当激光线质量较差，工件表面有凹坑或铁锈较多等原因造成数据断断续续时，需要扩大参数，提高检测的稳定性。

滤波分割距离

与检测最小空洞是同类参数，滤波分割距离只在滤波时起作用，这个参数设置成检测最小孔洞相同即可。

异常点滤波

将传感器扫描出现的离散点过滤掉。同时等级设置的太高也会损失数据实际的精度。

建议：No 窄对接容易把真实焊缝滤掉

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717050572352.png$

原始数据滤波后数据

平滑滤波

激光线数据波动过大，影响到检测的稳定性时，平滑滤波能保证数据的稳定性。同时设置等级太高可能会损失数据的实际精度。

建议：No. 窄对接容易把真实焊缝滤掉

原始数据

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717051398666.png$

滤波后数据

计算面积的宽度

在焊缝信息，计算面积时使用。宽度越大计算的焊缝信息面积值越大。

建议1-3mm。

焊接点偏移

（注意）焊接点偏移只能真实补偿识别点与实际焊接位置不匹配的情况。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717053150823.png$

（注意）如何补偿工具误差：

重新标定TCP和传感器手眼标定数据。
使用机器人自带的工具偏移功能。
点寻位通过一个位置一个检测工艺号来设置偏移量。
先扫后焊和实时跟踪不可以通过焊接点偏移补偿工具。只能通过前两种方式来校正TCP误差。

对接焊接点偏移的方向

Y向：平行于左侧工件表面向右。

Z向：垂直于左侧工件表面向上。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717492514772.png$

焊缝信息

缝宽

左右两个点投影到第一条边，计算的宽度。

焊缝宽度的最小值：小于实际缝宽值。

焊缝宽度的最大值：大于实际缝宽值。

可以通过参数示教进行约束。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717493064519.png$

角度

两条线平行时角度是0度。

焊缝宽度的最小值：实际缝宽值 - 20。

焊缝宽度的最大值：实际缝宽值 + 20。

可以通过参数示教进行约束。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717493643531.png$

错边量

左右两个点投影到第一条边的垂线，计算的宽度。

错边量的最小值：小于实际错边量。

错边量的最大值：大于实际错边量。

可以通过参数示教进行约束。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717754995312.png$

面积

宽度是根据计算面积的宽度参数

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1718162784871.png$

特征点

Center：左右特征点的中间位置

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717755713904.png$

Left：左侧的特征点

Right：右侧的特征点

坐标系基准

坐标系基准修改的是偏移量的方向

LeftEdge:

Y向：平行于左侧工件表面向右。

Z向：垂直于左侧工件表面向上。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717492514772.png$

RightEdge:

Y向：平行于右侧工件表面向右。

Z向：垂直于右侧工件表面向上。

Word：

Y向：平行于Y轴向右。

Z向：平行于Z轴向上。

直线约束

对接有两条直线：左侧是第一条直线，右侧是第二条直线。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\13129b748523c8df117b291c91d2610.png$

最小长度和最大长度

最小长度默认为5mm.最长长度默认为1000mm。约束最小长度和最大长度，能减少一部分不稳定性。可以通过参数示教的方式，生成示教焊缝的默认参数。
实际长度可以通过软件左侧和下侧的刻度线进行估算。
可以通过参数示教,进行约束。
最小长度需要设置为实际长度的1/2。
最大长度需要设置为实际长度的2倍。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717062388280.png$

最小角度和最大角度

直线角度的计算方式。角度为（-90，+90）

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717064267152.png$

最小角度和最大角度参数
最小角度默认为-180°.最长角度默认为180°。约束最小角度和最大角度，能减少一部分不稳定性。可以通过参数示教的方式，生成示教焊缝的默认参数。
实际角度可以通过计算方式进行估算。
可以通过参数示教,进行约束。
最小角度需要设置为实际角度-20°。
最大角度需要设置为实际角度+20°。

左台阶

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1718170983959.png$

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1718171118484.png$

使用场景

拼板：高度差大于0.6mm的搭接。

参数示教功能

参数示教说明

点寻位使用参数示教，建议一个扫描位置使用一个工序号。识别的稳定性会更好。
先扫在焊和实时跟踪在参数示教完成后，建议空走调整参数。保证整段数据的稳定性。
设置特征点不要紧贴边缘，按照图例设置特征点。

参数示教图例

左台阶有四个示教点

参数示教优化的参数

可优化的参数	不可优化的参数
拟合最小距离	异常点滤波
检测最小孔洞	平滑滤波
焊缝宽度	焊接点偏移
两线夹角	焊缝匹配参数
错变量	左台阶TCP位置
直线匹配参数最小长度，最大长度
直线匹配参数最小角度，最大角度

激光线处理参数

拟合最小距离

激光数据拟合成直线，激光数据的最大波动范围。

拟合参数过小，可能会导致一段数据被分割成多段.

（注意）窄对接需要将拟合参数调小。算法会优化拟合直线的方式。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717039058094.png$

拟合参数过大，可能会导致两段数据拟合成1段。

这种情况是窄搭接。拟合最小距离需要设置到搭接错边量的一半,以保证识别的稳定性。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717046317274.png$

检测最小孔洞

激光线拟合数据时，遇到孔洞大于这个参数，会被分割为两段数据。

当激光线质量较差，工件表面有凹坑或铁锈较多等原因造成数据断断续续时，需要扩大参数，提高检测的稳定性。

滤波分割距离

与检测最小空洞是同类参数，滤波分割距离只在滤波时起作用，这个参数设置成检测最小孔洞相同即可。

异常点滤波

将传感器扫描出现的离散点过滤掉。同时等级设置的太高也会损失数据实际的精度。

建议：Level2

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717050572352.png$

原始数据滤波后数据

平滑滤波

激光线数据波动过大，影响到检测的稳定性时，平滑滤波能保证数据的稳定性。同时设置等级太高可能会损失数据的实际精度。

建议：Level1

原始数据

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717051398666.png$

滤波后数据

焊接点偏移

（注意）焊接点偏移只能真实补偿识别点与实际焊接位置不匹配的情况。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717053150823.png$

（注意）如何补偿工具误差：

重新标定TCP和传感器手眼标定数据。
使用机器人自带的工具偏移功能。
点寻位通过一个位置一个检测工艺号来设置偏移量。
先扫后焊和实时跟踪不可以通过焊接点偏移补偿工具。只能通过前两种方式来校正TCP误差。

左台阶焊接点偏移的方向

Y向：平行于左侧工件表面向右。

Z向：垂直于左侧工件表面向上。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717492514772.png$

焊缝信息

缝宽

左右两个点投影到第一条边的垂线，计算的宽度。

焊缝宽度的最小值：小于实际缝宽值。

焊缝宽度的最大值：大于实际缝宽值。

可以通过参数示教进行约束。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1718172111479.png$

角度

两条线平行时角度是0度。

焊缝宽度的最小值：实际缝宽值 - 20。

焊缝宽度的最大值：实际缝宽值 + 20。

可以通过参数示教进行约束。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717493643531.png$

错边量

左右两个点投影到第一条边，计算的宽度。

错边量的最小值：小于实际错边量。

错边量的最大值：大于实际错边量。

可以通过参数示教进行约束。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1718172249317.png$

左台阶TCP位置

上特征点

左侧直线的右侧端点

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1718172730435.png$

下特征点

上特征点向右侧直线投影得到的特征点

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1718172783337.png$

直线约束

对接有两条直线：左侧是第一条直线，右侧是第二条直线。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\13129b748523c8df117b291c91d2610.png$

最小长度和最大长度

最小长度默认为5mm.最长长度默认为1000mm。约束最小长度和最大长度，能减少一部分不稳定性。可以通过参数示教的方式，生成示教焊缝的默认参数。
实际长度可以通过软件左侧和下侧的刻度线进行估算。
可以通过参数示教,进行约束。
最小长度需要设置为实际长度的1/2。
最大长度需要设置为实际长度的2倍。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717062388280.png$

最小角度和最大角度

直线角度的计算方式。角度为（-90，+90）

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717064267152.png$

最小角度和最大角度参数
最小角度默认为-180°.最长角度默认为180°。约束最小角度和最大角度，能减少一部分不稳定性。可以通过参数示教的方式，生成示教焊缝的默认参数。
实际角度可以通过计算方式进行估算。
可以通过参数示教,进行约束。
最小角度需要设置为实际角度-20°。
最大角度需要设置为实际角度+20°。

焊缝匹配参数

只检测单特征

只有一个特征被识别出来，才会返回检测成功的状态。

最大边长

若有多个特征同时被识别，所有边之和最长的特征，会被提取出来。

最大缝宽

若有多个特征同时被识别，缝宽最大的特征，会被提取出来。

最小缝宽

若有多个特征同时被识别，缝宽最小的特征，会被提取出来。

最大错边量

若有多个特征同时被识别，错边量最大的特征，会被提取出来。

最小错边量

若有多个特征同时被识别，错边量最小的特征，会被提取出来。

最大角度

若有多个特征同时被识别，角度最大的特征，会被提取出来。

最小角度

若有多个特征同时被识别，角度最小的特征，会被提取出来。

第一个

从左向右，第一个特征会被提取出来。

多特征第二个

从左向右，第一个特征会被提取出来。

多特征第一个

若只有一个特征被识别，返回检测失败的状态，

只有多个特征被识别，返回第一个特征。

多特征最后一个

若只有一个特征被识别，返回检测失败的状态，

只有多个特征被识别，返回第一个特征。

最后一个

从左向右，最后一个特征会被提取出来。

右台阶

使用场景

拼板：高度差大于0.6mm的搭接。

参数示教功能

参数示教说明

点寻位使用参数示教，建议一个扫描位置使用一个工序号。识别的稳定性会更好。
先扫在焊和实时跟踪在参数示教完成后，建议空走调整参数。保证整段数据的稳定性。
设置特征点不要紧贴边缘，按照图例设置特征点。

参数示教图例

左台阶有四个示教点

参数示教优化的参数

可优化的参数	不可优化的参数
拟合最小距离	异常点滤波
检测最小孔洞	平滑滤波
焊缝宽度	焊接点偏移
两线夹角	焊缝匹配参数
错变量	右台阶TCP位置
直线匹配参数最小长度，最大长度
直线匹配参数最小角度，最大角度

激光线处理参数

拟合最小距离

激光数据拟合成直线，激光数据的最大波动范围。

拟合参数过小，可能会导致一段数据被分割成多段.

（注意）窄对接需要将拟合参数调小。算法会优化拟合直线的方式。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717039058094.png$

拟合参数过大，可能会导致两段数据拟合成1段。

这种情况是窄搭接。拟合最小距离需要设置到搭接错边量的一半,以保证识别的稳定性。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717046317274.png$

检测最小孔洞

激光线拟合数据时，遇到孔洞大于这个参数，会被分割为两段数据。

当激光线质量较差，工件表面有凹坑或铁锈较多等原因造成数据断断续续时，需要扩大参数，提高检测的稳定性。

滤波分割距离

与检测最小空洞是同类参数，滤波分割距离只在滤波时起作用，这个参数设置成检测最小孔洞相同即可。

异常点滤波

将传感器扫描出现的离散点过滤掉。同时等级设置的太高也会损失数据实际的精度。

建议：Level2

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717050572352.png$

原始数据滤波后数据

平滑滤波

激光线数据波动过大，影响到检测的稳定性时，平滑滤波能保证数据的稳定性。同时设置等级太高可能会损失数据的实际精度。

建议：Level1

原始数据

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717051398666.png$

滤波后数据

焊接点偏移

（注意）焊接点偏移只能真实补偿识别点与实际焊接位置不匹配的情况。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717053150823.png$

（注意）如何补偿工具误差：

重新标定TCP和传感器手眼标定数据。
使用机器人自带的工具偏移功能。
点寻位通过一个位置一个检测工艺号来设置偏移量。
先扫后焊和实时跟踪不可以通过焊接点偏移补偿工具。只能通过前两种方式来校正TCP误差。

右台阶焊接点偏移的方向

Y向：平行于左侧工件表面向右。

Z向：垂直于左侧工件表面向上。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717492514772.png$

焊缝信息

缝宽

左右两个点投影到第一条边的垂线，计算的宽度。

焊缝宽度的最小值：小于实际缝宽值。

焊缝宽度的最大值：大于实际缝宽值。

可以通过参数示教进行约束。

角度

两条线平行时角度是0度。

焊缝宽度的最小值：实际缝宽值 - 20。

焊缝宽度的最大值：实际缝宽值 + 20。

可以通过参数示教进行约束。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717493643531.png$

错边量

左右两个点投影到第一条边，计算的宽度。

错边量的最小值：小于实际错边量。

错边量的最大值：大于实际错边量。

可以通过参数示教进行约束。

右台阶TCP位置

上特征点

右侧直线的左侧端点

下特征点

上特征点向左侧直线投影得到的特征点

直线约束

右台阶有两条直线：左侧是第一条直线，右侧是第二条直线。

最小长度和最大长度

最小长度默认为5mm.最长长度默认为1000mm。约束最小长度和最大长度，能减少一部分不稳定性。可以通过参数示教的方式，生成示教焊缝的默认参数。
实际长度可以通过软件左侧和下侧的刻度线进行估算。
可以通过参数示教,进行约束。
最小长度需要设置为实际长度的1/2。
最大长度需要设置为实际长度的2倍。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717062388280.png$

最小角度和最大角度

直线角度的计算方式。角度为（-90，+90）

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717064267152.png$

最小角度和最大角度参数
最小角度默认为-180°.最长角度默认为180°。约束最小角度和最大角度，能减少一部分不稳定性。可以通过参数示教的方式，生成示教焊缝的默认参数。
实际角度可以通过计算方式进行估算。
可以通过参数示教,进行约束。
最小角度需要设置为实际角度-20°。
最大角度需要设置为实际角度+20°。

焊缝匹配参数

只检测单特征

只有一个特征被识别出来，才会返回检测成功的状态。

最大边长

若有多个特征同时被识别，所有边之和最长的特征，会被提取出来。

最大缝宽

若有多个特征同时被识别，缝宽最大的特征，会被提取出来。

最小缝宽

若有多个特征同时被识别，缝宽最小的特征，会被提取出来。

最大错边量

若有多个特征同时被识别，错边量最大的特征，会被提取出来。

最小错边量

若有多个特征同时被识别，错边量最小的特征，会被提取出来。

最大角度

若有多个特征同时被识别，角度最大的特征，会被提取出来。

最小角度

若有多个特征同时被识别，角度最小的特征，会被提取出来。

第一个

从左向右，第一个特征会被提取出来。

多特征第二个

从左向右，第一个特征会被提取出来。

多特征第一个

若只有一个特征被识别，返回检测失败的状态，

只有多个特征被识别，返回第一个特征。

多特征最后一个

若只有一个特征被识别，返回检测失败的状态，

只有多个特征被识别，返回第一个特征。

最后一个

从左向右，最后一个特征会被提取出来。

外直角

参数示教功能

参数示教说明

点寻位使用参数示教，建议一个扫描位置使用一个工序号。识别的稳定性会更好。
先扫在焊和实时跟踪在参数示教完成后，建议空走调整参数。保证整段数据的稳定性。
设置特征点不要紧贴边缘，按照图例设置特征点。

参数示教图例

外直角有四个示教点

参数示教优化的参数

可优化的参数	不可优化的参数
拟合最小距离	异常点滤波
检测最小孔洞	平滑滤波
焊缝宽度	焊接点偏移
两线夹角	焊缝匹配参数
错变量	直角TCP位置
直线匹配参数最小长度，最大长度
直线匹配参数最小角度，最大角度

激光线处理参数

拟合最小距离

激光数据拟合成直线，激光数据的最大波动范围。

拟合参数过小，可能会导致一段数据被分割成多段.

（注意）窄对接需要将拟合参数调小。算法会优化拟合直线的方式。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717039058094.png$

拟合参数过大，可能会导致两段数据拟合成1段。

这种情况是窄搭接。拟合最小距离需要设置到搭接错边量的一半,以保证识别的稳定性。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717046317274.png$

检测最小孔洞

激光线拟合数据时，遇到孔洞大于这个参数，会被分割为两段数据。

当激光线质量较差，工件表面有凹坑或铁锈较多等原因造成数据断断续续时，需要扩大参数，提高检测的稳定性。

滤波分割距离

与检测最小空洞是同类参数，滤波分割距离只在滤波时起作用，这个参数设置成检测最小孔洞相同即可。

异常点滤波

将传感器扫描出现的离散点过滤掉。同时等级设置的太高也会损失数据实际的精度。

建议：Level2

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717050572352.png$

原始数据滤波后数据

平滑滤波

激光线数据波动过大，影响到检测的稳定性时，平滑滤波能保证数据的稳定性。同时设置等级太高可能会损失数据的实际精度。

建议：Level1

原始数据

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717051398666.png$

滤波后数据

焊接点偏移

（注意）焊接点偏移只能真实补偿识别点与实际焊接位置不匹配的情况。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717053150823.png$

（注意）如何补偿工具误差：

重新标定TCP和传感器手眼标定数据。
使用机器人自带的工具偏移功能。
点寻位通过一个位置一个检测工艺号来设置偏移量。
先扫后焊和实时跟踪不可以通过焊接点偏移补偿工具。只能通过前两种方式来校正TCP误差。

外直角焊接点偏移的方向

Y向：平行于左侧工件表面向左。

Z向：平行于右侧工件表面向右。

焊缝信息

缝宽

左右两个点投影到第一条边的垂线，计算的宽度。

焊缝宽度的最小值：小于实际缝宽值。

焊缝宽度的最大值：大于实际缝宽值。

可以通过参数示教进行约束。

角度

测量的角度 = -180 + 角度

焊缝角度的最小值：实际角度值 - 20。

焊缝角度的最大值：实际角度值 + 20。

可以通过参数示教进行约束。

错边量

左右两个点投影到第一条边，计算的宽度。

错边量的最小值：小于实际错边量。

错边量的最大值：大于实际错边量。

可以通过参数示教进行约束。

直角TCP位置

两线交点

直线交点的位置

垂点

左侧直线垂线与右侧直线垂线的交点

平行点

左侧直线边缘点与右侧直线的平行线

右侧直线边缘点与左侧直线的平行线

两个平行线的交点

直线约束

外直角有两条直线：左侧是第一条直线，右侧是第二条直线。

最小长度和最大长度

最小长度默认为5mm.最长长度默认为1000mm。约束最小长度和最大长度，能减少一部分不稳定性。可以通过参数示教的方式，生成示教焊缝的默认参数。
实际长度可以通过软件左侧和下侧的刻度线进行估算。
可以通过参数示教,进行约束。
最小长度需要设置为实际长度的1/2。
最大长度需要设置为实际长度的2倍。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717062388280.png$

最小角度和最大角度

直线角度的计算方式。角度为（-90，+90）

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717064267152.png$

最小角度和最大角度参数
最小角度默认为-180°.最长角度默认为180°。约束最小角度和最大角度，能减少一部分不稳定性。可以通过参数示教的方式，生成示教焊缝的默认参数。
实际角度可以通过计算方式进行估算。
可以通过参数示教,进行约束。
最小角度需要设置为实际角度-20°。
最大角度需要设置为实际角度+20°。

焊缝匹配参数

只检测单特征

只有一个特征被识别出来，才会返回检测成功的状态。

最大边长

若有多个特征同时被识别，所有边之和最长的特征，会被提取出来。

最大缝宽

若有多个特征同时被识别，缝宽最大的特征，会被提取出来。

最小缝宽

若有多个特征同时被识别，缝宽最小的特征，会被提取出来。

最大错边量

若有多个特征同时被识别，错边量最大的特征，会被提取出来。

最小错边量

若有多个特征同时被识别，错边量最小的特征，会被提取出来。

最大角度

若有多个特征同时被识别，角度最大的特征，会被提取出来。

最小角度

若有多个特征同时被识别，角度最小的特征，会被提取出来。

第一个

从左向右，第一个特征会被提取出来。

多特征第二个

从左向右，第一个特征会被提取出来。

多特征第一个

若只有一个特征被识别，返回检测失败的状态，

只有多个特征被识别，返回第一个特征。

多特征最后一个

若只有一个特征被识别，返回检测失败的状态，

只有多个特征被识别，返回第一个特征。

最后一个

从左向右，最后一个特征会被提取出来。

内直角

参数示教功能

参数示教说明

点寻位使用参数示教，建议一个扫描位置使用一个工序号。识别的稳定性会更好。
先扫在焊和实时跟踪在参数示教完成后，建议空走调整参数。保证整段数据的稳定性。
设置特征点不要紧贴边缘，按照图例设置特征点。

参数示教图例

内直角有四个示教点

参数示教优化的参数

可优化的参数	不可优化的参数
拟合最小距离	异常点滤波
检测最小孔洞	平滑滤波
焊缝宽度	焊接点偏移
两线夹角	焊缝匹配参数
错变量	直角TCP位置
直线匹配参数最小长度，最大长度	内直角检测类型
直线匹配参数最小角度，最大角度

激光线处理参数

拟合最小距离

激光数据拟合成直线，激光数据的最大波动范围。

拟合参数过小，可能会导致一段数据被分割成多段.

（注意）窄对接需要将拟合参数调小。算法会优化拟合直线的方式。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717039058094.png$

拟合参数过大，可能会导致两段数据拟合成1段。

这种情况是窄搭接。拟合最小距离需要设置到搭接错边量的一半,以保证识别的稳定性。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717046317274.png$

检测最小孔洞

激光线拟合数据时，遇到孔洞大于这个参数，会被分割为两段数据。

当激光线质量较差，工件表面有凹坑或铁锈较多等原因造成数据断断续续时，需要扩大参数，提高检测的稳定性。

滤波分割距离

与检测最小空洞是同类参数，滤波分割距离只在滤波时起作用，这个参数设置成检测最小孔洞相同即可。

异常点滤波

将传感器扫描出现的离散点过滤掉。同时等级设置的太高也会损失数据实际的精度。

建议：Level2

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717050572352.png$

原始数据滤波后数据

平滑滤波

激光线数据波动过大，影响到检测的稳定性时，平滑滤波能保证数据的稳定性。同时设置等级太高可能会损失数据的实际精度。

建议：Level1

原始数据

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717051398666.png$

滤波后数据

焊接点偏移

（注意）焊接点偏移只能真实补偿识别点与实际焊接位置不匹配的情况。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717053150823.png$

（注意）如何补偿工具误差：

重新标定TCP和传感器手眼标定数据。
使用机器人自带的工具偏移功能。
点寻位通过一个位置一个检测工艺号来设置偏移量。
先扫后焊和实时跟踪不可以通过焊接点偏移补偿工具。只能通过前两种方式来校正TCP误差。

内直角焊接点偏移的方向

Y向：平行于左侧工件表面向左。

Z向：平行于右侧工件表面向右。

焊缝信息

缝宽

左内直角

左侧直线的右侧边缘点，投影到右侧直线，两个点的距离是左内直角的缝宽。

焊缝宽度的最小值：小于实际缝宽值。

焊缝宽度的最大值：大于实际缝宽值。

可以通过参数示教进行约束。

右内直角

右侧直线的左侧边缘点，投影到左侧直线，两个点的距离是右内直角的缝宽。

焊缝宽度的最小值：小于实际缝宽值。

焊缝宽度的最大值：大于实际缝宽值。

可以通过参数示教进行约束。

角度

测量的角度 = 180 - 角度

焊缝角度的最小值：实际角度值 - 20。

焊缝角度的最大值：实际角度值 + 20。

可以通过参数示教进行约束。

错边量

左右两个点投影到第一条边，计算的宽度。

错边量的最小值：小于实际错边量。

错边量的最大值：大于实际错边量。

可以通过参数示教进行约束。

直角TCP位置

两线交点

直线交点的位置

坡口中点

左内直角：左侧直线的边缘点与直线交点的中间点。

右内直角：右侧直线的边缘点与直线交点的中间点。

边缘点

左内直角：左侧直线的右侧边缘点。

右内直角：右侧直线的左侧边缘点。

直线约束

内直角有两条直线：左侧是第一条直线，右侧是第二条直线。

最小长度和最大长度

最小长度默认为5mm.最长长度默认为1000mm。约束最小长度和最大长度，能减少一部分不稳定性。可以通过参数示教的方式，生成示教焊缝的默认参数。
实际长度可以通过软件左侧和下侧的刻度线进行估算。
可以通过参数示教,进行约束。
最小长度需要设置为实际长度的1/2。
最大长度需要设置为实际长度的2倍。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717062388280.png$

最小角度和最大角度

直线角度的计算方式。角度为（-90，+90）

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717064267152.png$

最小角度和最大角度参数
最小角度默认为-180°.最长角度默认为180°。约束最小角度和最大角度，能减少一部分不稳定性。可以通过参数示教的方式，生成示教焊缝的默认参数。
实际角度可以通过计算方式进行估算。
可以通过参数示教,进行约束。
最小角度需要设置为实际角度-20°。
最大角度需要设置为实际角度+20°。

焊缝匹配参数

只检测单特征

只有一个特征被识别出来，才会返回检测成功的状态。

最大边长

若有多个特征同时被识别，所有边之和最长的特征，会被提取出来。

最大缝宽

若有多个特征同时被识别，缝宽最大的特征，会被提取出来。

最小缝宽

若有多个特征同时被识别，缝宽最小的特征，会被提取出来。

最大错边量

若有多个特征同时被识别，错边量最大的特征，会被提取出来。

最小错边量

若有多个特征同时被识别，错边量最小的特征，会被提取出来。

最大角度

若有多个特征同时被识别，角度最大的特征，会被提取出来。

最小角度

若有多个特征同时被识别，角度最小的特征，会被提取出来。

第一个

从左向右，第一个特征会被提取出来。

多特征第二个

从左向右，第一个特征会被提取出来。

多特征第一个

若只有一个特征被识别，返回检测失败的状态，

只有多个特征被识别，返回第一个特征。

多特征最后一个

若只有一个特征被识别，返回检测失败的状态，

只有多个特征被识别，返回第一个特征。

最后一个

从左向右，最后一个特征会被提取出来。

圆弧直线

参数示教功能

暂时未开放此功能

激光线处理参数

拟合最小距离

激光数据拟合成直线，激光数据的最大波动范围。

拟合参数过小，可能会导致一段数据被分割成多段.

（注意）窄对接需要将拟合参数调小。算法会优化拟合直线的方式。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717039058094.png$

拟合参数过大，可能会导致两段数据拟合成1段。

这种情况是窄搭接。拟合最小距离需要设置到搭接错边量的一半,以保证识别的稳定性。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717046317274.png$

检测最小孔洞

激光线拟合数据时，遇到孔洞大于这个参数，会被分割为两段数据。

当激光线质量较差，工件表面有凹坑或铁锈较多等原因造成数据断断续续时，需要扩大参数，提高检测的稳定性。

异常点滤波

将传感器扫描出现的离散点过滤掉。同时等级设置的太高也会损失数据实际的精度。

建议：Level2

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717050572352.png$

原始数据滤波后数据

平滑滤波

激光线数据波动过大，影响到检测的稳定性时，平滑滤波能保证数据的稳定性。同时设置等级太高可能会损失数据的实际精度。

建议：Level1

原始数据

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717051398666.png$

滤波后数据

拟合圆弧

圆弧分割距离

建议参数0.1-0.3

圆弧最小曲率

直径越大，曲率越小。5mm建议设置为0.5,20mm建议设置为0.02

曲率间隔

默认3mm

最小圆弧数量

默认 3

焊接点偏移

（注意）焊接点偏移只能真实补偿识别点与实际焊接位置不匹配的情况。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717053150823.png$

（注意）如何补偿工具误差：

重新标定TCP和传感器手眼标定数据。
使用机器人自带的工具偏移功能。
点寻位通过一个位置一个检测工艺号来设置偏移量。
先扫后焊和实时跟踪不可以通过焊接点偏移补偿工具。只能通过前两种方式来校正TCP误差。

圆弧直线焊接点偏移的方向

Y向：水平向右

Z向：垂直向下

焊缝信息

圆弧位置

左：圆弧在左侧

右：圆弧在右侧

特征点位置

左：特征点在左侧

右：直线与圆弧的交点

中间：左侧与右侧的中心位置

半径

圆弧的半径

缝宽

左侧直线的右侧边缘点，与圆相交的点，两个点的距离即为缝宽。

焊缝宽度的最小值：小于实际缝宽值。

焊缝宽度的最大值：大于实际缝宽值。

直线约束

圆弧直线有一调直线

最小长度和最大长度

最小长度默认为5mm.最长长度默认为1000mm。约束最小长度和最大长度，能减少一部分不稳定性。可以通过参数示教的方式，生成示教焊缝的默认参数。
实际长度可以通过软件左侧和下侧的刻度线进行估算。
可以通过参数示教,进行约束。
最小长度需要设置为实际长度的1/2。
最大长度需要设置为实际长度的2倍。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717062388280.png$

最小角度和最大角度

直线角度的计算方式。角度为（-90，+90）

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717064267152.png$

最小角度和最大角度参数
最小角度默认为-180°.最长角度默认为180°。约束最小角度和最大角度，能减少一部分不稳定性。可以通过参数示教的方式，生成示教焊缝的默认参数。
实际角度可以通过计算方式进行估算。
可以通过参数示教,进行约束。
最小角度需要设置为实际角度-20°。
最大角度需要设置为实际角度+20°。

坡口

使用场景

坡口两侧非直线
不需要坡口角度信息
坡口数据不规律

参数示教功能

暂时未开放此功能

激光线处理参数

异常点滤波

将传感器扫描出现的离散点过滤掉。同时等级设置的太高也会损失数据实际的精度。

建议：Level2

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717050572352.png$

原始数据滤波后数据

平滑滤波

激光线数据波动过大，影响到检测的稳定性时，平滑滤波能保证数据的稳定性。同时设置等级太高可能会损失数据的实际精度。

建议：Level1

原始数据

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717051398666.png$

滤波后数据

坡口长度

这个参数会影响到检测的精度和稳定性。

参数输入为：实际长度的1.5倍。如果参数小于实际长度可能会出现检测位置不稳定的情况。

焊接点偏移

（注意）焊接点偏移只能真实补偿识别点与实际焊接位置不匹配的情况。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717053150823.png$

（注意）如何补偿工具误差：

重新标定TCP和传感器手眼标定数据。
使用机器人自带的工具偏移功能。
点寻位通过一个位置一个检测工艺号来设置偏移量。
先扫后焊和实时跟踪不可以通过焊接点偏移补偿工具。只能通过前两种方式来校正TCP误差。

坡口焊接点偏移的方向

Y向：水平向右

Z向：垂直向下

特征类型

特征点位置

左：左侧特征点

右：右侧特征点

中心：中心位置

底部：坡口的最低点

缝宽位置

这个只影响输出焊缝信息里面的缝宽。

顶部缝宽：输出的是坡口的顶部宽度

底部缝宽：输出的是坡口的底部宽度

下缝宽的计算方式是底部高度1mm范围内最大的宽度。即为底部缝宽。

焊点过滤

底部缝宽

底部高度1mm范围内最大的宽度。即为底部缝宽。

最小值：小于实际缝宽值。

最大值：大于实际缝宽值。

顶部宽度

底部高度1mm范围内最大的宽度。即为底部缝宽。

最小值：小于实际缝宽值。

最大值：大于实际缝宽值。

坡口面积

坡口的面积

最小值：小于实际面积值。

最大值：大于实际面积值。

坡口高度

坡口的面积：底部最低点到坡口顶部直线的距离

最小值：小于实际高度值。

最大值：大于实际高度值。

V型坡口

参数示教功能

参数示教说明

点寻位使用参数示教，建议一个扫描位置使用一个工序号。识别的稳定性会更好。
先扫在焊和实时跟踪在参数示教完成后，建议空走调整参数。保证整段数据的稳定性。
设置特征点不要紧贴边缘，按照图例设置特征点。

参数示教图例

V型坡口有8个示教点

参数示教优化的参数

可优化的参数	不可优化的参数
拟合最小距离	异常点滤波
检测最小孔洞	平滑滤波
坡口角度	焊接点偏移
直线匹配参数最小长度，最大长度	焊缝特征
直线匹配参数最小角度，最大角度

激光线处理参数

拟合最小距离

激光数据拟合成直线，激光数据的最大波动范围。

拟合参数过小，可能会导致一段数据被分割成多段.

（注意）窄对接需要将拟合参数调小。算法会优化拟合直线的方式。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717039058094.png$

拟合参数过大，可能会导致两段数据拟合成1段。

这种情况是窄搭接。拟合最小距离需要设置到搭接错边量的一半,以保证识别的稳定性。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717046317274.png$

检测最小孔洞

激光线拟合数据时，遇到孔洞大于这个参数，会被分割为两段数据。

当激光线质量较差，工件表面有凹坑或铁锈较多等原因造成数据断断续续时，需要扩大参数，提高检测的稳定性。

异常点滤波

将传感器扫描出现的离散点过滤掉。同时等级设置的太高也会损失数据实际的精度。

建议：Level2

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717050572352.png$

原始数据滤波后数据

平滑滤波

激光线数据波动过大，影响到检测的稳定性时，平滑滤波能保证数据的稳定性。同时设置等级太高可能会损失数据的实际精度。

建议：Level1

原始数据

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717051398666.png$

滤波后数据

焊接点偏移

（注意）焊接点偏移只能真实补偿识别点与实际焊接位置不匹配的情况。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717053150823.png$

（注意）如何补偿工具误差：

重新标定TCP和传感器手眼标定数据。
使用机器人自带的工具偏移功能。
点寻位通过一个位置一个检测工艺号来设置偏移量。
先扫后焊和实时跟踪不可以通过焊接点偏移补偿工具。只能通过前两种方式来校正TCP误差。

V型坡口焊接点偏移的方向

Y向：平行于左侧工件表面向右。

Z向：垂直于右侧工件表面向下。

分割位置

输出的特征点位置选择SegmengtUp或SegmentDown时。输出的特征点位置会根据值的不同输出的位置也不相同。

焊缝信息

坡口角度

最小值：小于实际角度值。

最大值：大于实际角度值。

焊缝特征

坡口厚度

坡口厚度只有在底部搜索方式为WeldThickness时，才有作用。

根据输入的工件厚度来提取底部的特征点。

当底部数据反光或有焊道的情况下使用这种方式识别底部会更稳定。

基于厚度相交的两个点事新的特征点。

特征点位置

LeftUp：左上特征点

RightUp：右上特征点

LeftDown：左下特征点

RightDown：右下特征点

SegmentUp：上分割点

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1718620410750.png$

SegmentDown：下分割点

底部搜索方式

WeldThickness:基于坡口厚度计算底部特征点

InflectionPoint:边缘点作为底部的特征点

缝宽类型

Up:输出的缝宽信息为上缝宽

Down:输出的缝宽信息为下缝宽

直线约束

V型坡口有四条直线

最小长度和最大长度

最小长度默认为5mm.最长长度默认为1000mm。约束最小长度和最大长度，能减少一部分不稳定性。可以通过参数示教的方式，生成示教焊缝的默认参数。
实际长度可以通过软件左侧和下侧的刻度线进行估算。
可以通过参数示教,进行约束。
最小长度需要设置为实际长度的1/2。
最大长度需要设置为实际长度的2倍。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717062388280.png$

最小角度和最大角度

直线角度的计算方式。角度为（-90，+90）

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717064267152.png$

最小角度和最大角度参数
最小角度默认为-180°.最长角度默认为180°。约束最小角度和最大角度，能减少一部分不稳定性。可以通过参数示教的方式，生成示教焊缝的默认参数。
实际角度可以通过计算方式进行估算。
可以通过参数示教,进行约束。
最小角度需要设置为实际角度-20°。
最大角度需要设置为实际角度+20°。

内直角单V坡口

参数示教功能

暂未开放此功能

激光线处理参数

拟合最小距离

激光数据拟合成直线，激光数据的最大波动范围。

拟合参数过小，可能会导致一段数据被分割成多段.

（注意）窄对接需要将拟合参数调小。算法会优化拟合直线的方式。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717039058094.png$

拟合参数过大，可能会导致两段数据拟合成1段。

这种情况是窄搭接。拟合最小距离需要设置到搭接错边量的一半,以保证识别的稳定性。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717046317274.png$

检测最小孔洞

激光线拟合数据时，遇到孔洞大于这个参数，会被分割为两段数据。

当激光线质量较差，工件表面有凹坑或铁锈较多等原因造成数据断断续续时，需要扩大参数，提高检测的稳定性。

异常点滤波

将传感器扫描出现的离散点过滤掉。同时等级设置的太高也会损失数据实际的精度。

建议：Level2

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717050572352.png$

原始数据滤波后数据

平滑滤波

激光线数据波动过大，影响到检测的稳定性时，平滑滤波能保证数据的稳定性。同时设置等级太高可能会损失数据的实际精度。

建议：Level1

原始数据

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717051398666.png$

滤波后数据

焊接点偏移

（注意）焊接点偏移只能真实补偿识别点与实际焊接位置不匹配的情况。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717053150823.png$

（注意）如何补偿工具误差：

重新标定TCP和传感器手眼标定数据。
使用机器人自带的工具偏移功能。
点寻位通过一个位置一个检测工艺号来设置偏移量。
先扫后焊和实时跟踪不可以通过焊接点偏移补偿工具。只能通过前两种方式来校正TCP误差。

单V坡口焊接点偏移的方向

Y向：平行于左侧工件表面向右。

Z向：垂直于左侧工件表面向下。

焊缝特征

分割位置

输出的特征点位置选择SegmengtUp或SegmentDown时。输出的特征点位置会根据值的不同输出的位置也不相同。

坡口厚度

坡口厚度只有在底部搜索方式为WeldThickness时，才有作用。

根据输入的工件厚度来提取底部的特征点。

当底部数据反光或有焊道的情况下使用这种方式识别底部会更稳定。

基于厚度相交的两个特征点。

特征点位置

LeftUp：左上

左内直角单V

右内直角单V：第一条和第三条直线的交点

RightUp：右上

左内直角单V：第一条和第三条直线的交点

右内直角单V

LeftDown：左下

左内直角单V

右内直角单V

RightDown：右下

左内直角单V

右内直角单V

SegmengtUp：上分割点

左内直角单V

右内直角单V

SegmengtDown：下分割点

左内直角单V

右内直角单V

底部搜索方式

ProjectPoint：投影点

左内直角单V

右内直角单V

WeldThickness：基于坡口厚度

左内直角单V

右内直角单V

InflectionPoint：边缘点作为底部的特征点

左内直角单V

右内直角单V

缝宽类型

Up:输出的缝宽信息为上缝宽

Down:输出的缝宽信息为下缝宽

焊缝类型

Left：左内直角单V焊缝

Right：右内直角单V焊缝

焊缝信息约束

上缝宽

上坡口的宽度

最小值：小于实际缝宽值。

最大值：大于实际缝宽值。

坡口角度

最小值：小于实际角度值。

最大值：大于实际角度值。

错边量

右侧特征点到边缘点的距离（0，0）默认不开启此功能，不建议使用此参数进行约束。

最小值：小于实际错边量值。

最大值：大于实际挫错边值。

坡口面积

坡口的面积

最小值：小于实际面积值。

最大值：大于实际面积值。

坡口高度

坡口的面积：底部最低点到坡口顶部直线的距离

最小值：小于实际高度值。

最大值：大于实际高度值。

直线约束

内直角单V有三条直线

最小长度和最大长度

最小长度默认为5mm.最长长度默认为1000mm。约束最小长度和最大长度，能减少一部分不稳定性。可以通过参数示教的方式，生成示教焊缝的默认参数。
实际长度可以通过软件左侧和下侧的刻度线进行估算。
可以通过参数示教,进行约束。
最小长度需要设置为实际长度的1/2。
最大长度需要设置为实际长度的2倍。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717062388280.png$

最小角度和最大角度

直线角度的计算方式。角度为（-90，+90）

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717064267152.png$

最小角度和最大角度参数
最小角度默认为-180°.最长角度默认为180°。约束最小角度和最大角度，能减少一部分不稳定性。可以通过参数示教的方式，生成示教焊缝的默认参数。
实际角度可以通过计算方式进行估算。
可以通过参数示教,进行约束。
最小角度需要设置为实际角度-20°。
最大角度需要设置为实际角度+20°。

对接圆

使用场景

两个并排的圆
两个并排的钢筋
多个并排圆
多个并排的钢筋

注意：

对接圆对数据的完整性要求较高，最少需要1/4圆的数据被扫描到。

激光器必须垂直扫描，如果有左右倾斜会影响检测精度。

参数示教功能

暂时未开放此功能

激光线处理参数

异常点滤波

将传感器扫描出现的离散点过滤掉。同时等级设置的太高也会损失数据实际的精度。

建议：Level2

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717050572352.png$

原始数据滤波后数据

平滑滤波

激光线数据波动过大，影响到检测的稳定性时，平滑滤波能保证数据的稳定性。同时设置等级太高可能会损失数据的实际精度。

建议：Level1

原始数据

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717051398666.png$

滤波后数据

检测最小孔洞

激光线拟合数据时，遇到孔洞大于这个参数，会被分割为两段数据。

当激光线质量较差，工件表面有凹坑或铁锈较多等原因造成数据断断续续时，需要扩大参数，提高检测的稳定性。

焊接点偏移

（注意）焊接点偏移只能真实补偿识别点与实际焊接位置不匹配的情况。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717053150823.png$

（注意）如何补偿工具误差：

重新标定TCP和传感器手眼标定数据。
使用机器人自带的工具偏移功能。
点寻位通过一个位置一个检测工艺号来设置偏移量。
先扫后焊和实时跟踪不可以通过焊接点偏移补偿工具。只能通过前两种方式来校正TCP误差。

对接圆焊接点偏移的方向

Y向：水平向右。

Z向：水平向下。

圆参数

直径

圆的直径。暂时所有圆都只能使用同一个参数，圆直径有一点差异可以通过直径容差进行调整，差异太大暂时无法使用。

直径容差

允许识别出来的圆的最大误差，如果数据不好或有干扰建议将数据调大。

筛选类型

Only：只有两个圆被识别出来才能正常检测。

First：从左向右识别的第一个数据

Second：从左向右的第二个数据

Third：从左向右的第三个数据

LastThird：从右向左的第三个数据

LastSecond：从右向左的第二个数据

Last：最右边的数据

扫描点云

使用场景

对于一些使用点云处理的算法，例如格栅，塞孔，十字搭接钢筋等功能。
只扫描工件的点云数据，查看点云数据。

参数示教功能

暂时未开放此功能

注意：点云扫描使用时只需要调整滤波功能。

异常点滤波

将传感器扫描出现的离散点过滤掉。同时等级设置的太高也会损失数据实际的精度。

建议：Level2

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717050572352.png$

原始数据滤波后数据

平滑滤波

激光线数据波动过大，影响到检测的稳定性时，平滑滤波能保证数据的稳定性。同时设置等级太高可能会损失数据的实际精度。

建议：Level1

原始数据

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717051398666.png$

滤波后数据

检测最小孔洞

激光线拟合数据时，遇到孔洞大于这个参数，会被分割为两段数据。

当激光线质量较差，工件表面有凹坑或铁锈较多等原因造成数据断断续续时，需要扩大参数，提高检测的稳定性。

焊接点偏移

（注意）焊接点偏移只能真实补偿识别点与实际焊接位置不匹配的情况。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1717053150823.png$

（注意）如何补偿工具误差：

重新标定TCP和传感器手眼标定数据。
使用机器人自带的工具偏移功能。
点寻位通过一个位置一个检测工艺号来设置偏移量。
先扫后焊和实时跟踪不可以通过焊接点偏移补偿工具。只能通过前两种方式来校正TCP误差。

扫描点云焊接点偏移的方向

Y向：水平向右。

Z向：水平向下。

特征点类型

Left：数据最左侧的点

Middle：数据最中间的点

Right：数据最左侧的点

IntersectPoint：只返回（0,0）的值

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SmartEye软件说明书V3

左边缘

使用场景

参数示教功能

参数示教说明

参数示教图例

参数示教优化的参数

激光线处理参数

拟合最小距离

检测最小孔洞

滤波分割距离

异常点滤波

平滑滤波

焊点位置跟踪

焊接点偏移

左边缘焊接点偏移的方向

直线匹配参数

最小长度和最大长度

最小角度和最大角度

边缘检测选择类型

边缘检测类型

右边缘

使用场景

参数示教功能

参数示教说明

参数示教图例

参数示教优化的参数

激光线处理参数

拟合最小距离

检测最小孔洞

滤波分割距离

异常点滤波

平滑滤波

焊点位置跟踪

焊接点偏移

右边缘焊接点偏移的方向

直线匹配参数

最小长度和最大长度

最小角度和最大角度

边缘检测选择类型

边缘检测类型

对接

使用场景

参数示教功能

参数示教说明

参数示教图例

参数示教优化的参数

激光线处理参数

拟合最小距离

检测最小孔洞

滤波分割距离

异常点滤波

平滑滤波

焊点位置跟踪

焊接点偏移

对接焊接点偏移的方向

焊缝信息

缝宽

角度

错边量

对接TCP位置

直线约束

最小长度和最大长度

最小角度和最大角度

焊缝匹配参数

窄对接

使用场景

参数示教功能

激光线处理参数

拟合最小距离

检测最小孔洞

滤波分割距离

异常点滤波

平滑滤波

计算面积的宽度

焊接点偏移

对接焊接点偏移的方向

焊缝信息

缝宽