4.1 系统备份与恢复
请务必参照文档对机器人系统进行备份，若系统发生故障时可以使用备份快速进行恢复，以降低对业务的影响。
4.1.1 系统备份
如下图所示，按压控制柜中的储存卡，待其弹出后取出。
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将存储卡插入读卡器，并将读卡器插入电脑USB接口。
双击我的电脑，找到读卡器设备并双击进入。
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先使用快捷键
Ctrl+A选中所有文件，再使用快捷键Ctrl+C复制所有文件。在任意本地磁盘或其他可移动磁盘中，右键创建备份文件夹
backup。说明若使用本地磁盘备份，建议使用除C盘外的其他磁盘。以防电脑系统在发生不可逆的错误时，仍可以最大程度保证备份数据的安全。
双击备份文件夹
backup，并使用快捷键Ctrl+V粘贴所有文件。待文件复制结束，即备份完成。
4.1.2 系统恢复
按压控制柜中的储存卡，待弹出后将其取出。
双击进入备份文件夹
backup（请以实际为准），使用快捷键Ctrl+C复制所有文件。双击我的电脑，找到读卡器设备并双击进入。
使用快捷键
Ctrl+V粘贴所有文件。待文件复制结束，关闭所有文件管理窗口，并弹出读卡器设备。
将存储卡从读卡器取出，并插入机器人控制柜。
重启机器人，即可完成系统恢复。
4.2 应用安装与依赖项启用
SmartEyeTool 部分版本依赖于 .NET 6 的桌面应用。如果在打开应用程序时报错缺少该依赖，请在附件中下载并安装后重新尝试。
如果您已经获取并安装了下文中的应用程序，请跳过相应步骤。
附件：windowsdesktop-runtime-6.0.36-win-x64.exe.zip
4.2.1 获取 SmartEyeApp 应用程序
双击我的电脑，在地址栏中输入
ftp://192.168.139.5，并按下回车键。
单击 ConfigXml 目录，在右上角的搜索框中输入 SmartEyeApp 并按下回车键。
将SmartEyeApp安装包拷贝到本地磁盘中。
4.2.2 安装 SmartEyeApp 应用程序
双击 SmartEyeApp 安装包。
在选择安装语言界面中，选择您的目标语言并单击确定。当前以下语言：
简体中文
English
在选择附件任务界面中，设置以下选项后，单击下一步。
创建桌面快捷方式（建议开启）：选中该选项后，SmartEyeApp 安装完成后会自动在桌面生成对应程序的快捷方式。
在准备安装界面中，确认安装设置信息并单击安装。
在 SmartEyeApp 完成安装界面中，设置以下选项后，单击完成。
运行 SmartEyeApp：选中该选项后，在退出安装程序时将自动运行 SmartEyeApp 应用程序。
说明如果您想要变更附加任务的设置，请单击上一步。
4.2.3 激光程序安装
4.2.3.1 版本要求
软件版本：R2T1E2_V3.8.2.1_beta1及以上
RDE版本：V3.2.4.2及以上
TPU版本：V3.2.4.1及以上
若低于以上版本，软件通讯协议请选择 V1.2 跟踪。详情见章节 5.x。
4.2.3.2 宏程序包安装
使用U盘将宏程序包MYTECH_24_02 导入示教器中，具体操作如下：
在示教器键盘中点击“房子样式”按键，进入示教器主页面。
如下图所示，在示教器主页面中依次点击
文件->USB->从USB。-TOGt.png)
从U盘中选中宏程序包并上传。
4.2.4 启用系统依赖项
埃夫特机器人在使用传感器功能时，需启用通焊接与TCP IP选项，否则将无法正常使用。请根据下文引导步骤进行启用。
在示教器键盘中点击“房子样式”按键，进入示教器主页面。
在示教器主页面中，点击设置。
在设置页面中，依次点击
应用选择->解锁，选中焊接和TCP IP并点击保存。
4.3 通讯设置
通讯设置仅详细说明IP地址的设置。子网掩码默认使用255.255.255.0，若存在差异，请以实际为准。
4.3.1 传感器通讯设置
4.3.1.1 查看机器人IP
请在示教器中查看机器人IP地址并记录，为后续传感器通讯设置获取必要信息。
在示教器键盘中点击“房子样式”按键，进入示教器主页面。
在示教器主页面中，点击设置。
在设置页面的左侧菜单栏中，点击系统。
在系统的IP设置区域，查看当前机器人的网关。以下图为例，机器人的通讯地址为
192.168.2.17。
4.3.1.2 运行设备配置工具
右键 SmartEyeApp 图标，单击打开文件所在的位置。
在安装目录中找到 SmartEyeTool 目录并双击打开，双击 SmartEyeTool.exe 运行设备配置工具。
4.3.1.3 设置机器人类型及通讯地址
请将激光传感器IP设置为与机器人网关处于同一网段，并避免IP地址冲突，以保证通讯。本文将以机器人IP 192.168.2.17 为例，请您在设置时以实际机器人IP为准。
打开 SmartEyeTool 工具，在左侧设备列表区域中，单击设备
传感器0 - 192.168.139.5。在顶部单击基本信息。
在基本信息页签的算法配置区域中，选择您的机器人类型。
在基本信息页签中，单击添加IP，并双击列表中新添加的IP。
在IP地址栏中，输入与机器人的通讯IP地址
192.168.2.128后，单机保存。说明有效地址：
192.168.2.1~192.168.2.254（共254个）不可用地址：
192.168.2.1（网关）、192.168.2.17（机器人IP）可用地址示例：
192.168.2.10、192.168.2.50、192.168.2.200
在保存成功提示框中单击确定，并单击重启激光软件。
4.3.1.4 验证通讯设置结果
在机器人通讯地址设置完成后，您可以在示教器中通过程序尝试开关激光，以此验证通讯是否正常。若可以打开激光则通讯正常，若无法打开激光，请参考上文引导步骤检查后重新验证。程序示例如下：
(*通讯测试*)
MyConnectSensor(true) ;
DWELL (5) ;
MyDisconnectSensor() ;4.3.2 调试设备通讯设置
请在避免IP地址冲突的前提下，将激光传感器IP地址更改为机器人网关的同一网段。
4.3.2.1 设置激光传感器IP地址
Windows 10与Windows 11在设置IP地址时存在差异，请根据您的系统进行查看。
Windows 10
使用快捷键
Win + I，单击网络和 Internet 。在网络和 Internet 界面的高级网络设置区域，单击更改适配器选项。
在网络连接界面中，右键激光传感器的网络，单击属性。
在属性界面中，双击Internet 协议版本 4 (TCP/IPv4)。
在Internet 协议版本 4 (TCP/IPv4)属性中，单击使用下面的 IP 地址。
在IP地址输入栏中，输入通讯IP使其与激光传感器保持同一网段内。单击确定。
- 敏越嵌入式激光传感器默认IP：192.168.139.5 。
- 有效地址：192.168.139.1 ~ 192.168.139.254（共254个）。
- 不可用地址：192.168.139.1（网关）、192.168.139.17（机器人IP）。
- 可用地址示例：192.168.139.10、192.168.139.50、192.168.139.200 。
Windows 11
使用快捷键
Win + I，在左侧菜单栏中单击网络和 Internet 。在网络和 Internet 界面中，单击以太网。
在以太网界面中，单击展开激光传感器的以太网连接。
在以太网设置中的IP 分配区域单击编辑。
在编辑IP设置中，将自动(DHCP)改为手动。
在编辑IP设置中，打开IPv4开关。
在IP地址输入框中，输入通讯IP使其与激光传感器保持同一网段内。
说明敏越嵌入式激光传感器默认IP：
192.168.139.5有效地址：
192.168.139.1~192.168.139.254（共254个）不可用地址：
192.168.139.1（网关）、192.168.139.17（机器人IP）可用地址示例：
192.168.139.10、192.168.139.50、192.168.139.200
在子网掩码中输入
255.255.255.0后，单击保存。
4.3.2.2 验证通讯设置结果
使用快捷键
Win + R，输入 cmd 并回车 。在CMD终端命令行中，输入以下命令并回车，验证通讯设置是否正确。
ping 192.168.139.5
在终端查看输出。若成功接收传感器的回复，那么激光传感器与电脑的通讯建立成功。若请求超时，则通信失败，请按上文引导步骤检查后重新验证。
4.4 传感器标定
4.4.1 TCP标定
4.4.1.1 注意事项
TCP标定前，请确认机器人、传感器、交换机以及调试设备已正确连接并开机。
4.4.1.2 TCP 精度要求
机器人的 TCP 要比较精准，标定误差不能超过1.5mm。若误差过大，需重新标定。
4.4.1.3 工具坐标系标定（TCP）
在示教器键盘中点击“房子样式”按键，进入示教器主页面。
在示教器主页面中，点击工具坐标系。
在工具坐标系中，选择
tools1工具，以及TCP & Z,X方向方法。点击标定。工具坐标系标定使用 ZX 标定法，标定工具的 X 方向与激光线在空间上基本保持垂直。
在标定1-3 点时，使焊枪尖端与标定参考点在机械臂处于不同姿态下接触。
说明在标定1-3点时，尽可能使焊枪尖端与标定参考点接触时的机械臂姿态保持较大差异，可有效提高精度。
在标定第4点时，使焊枪尖端在标定点正上方接触，且焊枪顶端与标定工具保持垂直。
在标定第5点时，使得焊枪沿着垂直方向远离尖点一定距离（大于10cm）。
在标定第6点时，移动机器人远离标定参考尖点，该方向作为工具坐标系的 X 正方向。
说明激光器安装完毕后，工具的标定需要使得激光线与工具的 X 方向在空间上垂直。
4.4.2 传感器标定步骤
双击SmartEyeApp图标启动调试程序。
标定板取台阶、边缘焊缝，如图所示，识别位置为矩形板的上边沿焊缝，红色线条表示激光线，白色表示参考线，如下图所示：
调整机器人姿态，使得焊枪末端与标定板平面垂直，激光线与参考线平行，机器人焊枪末端运动至参考线与焊缝的交叉点，此时选择点序号 1，点击记录。如图所示：
移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边偏多，右边偏少，选择点 2，点击记录。如图所示：
移动机器人使得激光线右边偏多，左边偏少，选择点 3，点击记录。如图所示：
在第 4 步的基础上，将机器人抬高一定距离，移动机器人使得激光线与参考线重合，选择点4，点击记录。如图所示：
4.4.3 传感器标定验证
将激光线移动至参照点（确保参照点可以被识别）。运行单点寻位，观察其是否能够精准到达。若误差较大，请参照上文4.4章节重新进行标定。
4.5 宏指令说明
4.6 示例程序说明
4.6.1 点寻位
绝对寻位是指直接检测目标点，以检测的目标点为焊接工作点，如下表所示注意，程序中要选择工具号1。如果是其他工具，需重新示教点位。
4.6.1.1 点寻位示例图
4.6.1.2 点寻位程序示例及详解
复制代码
arcweld.ResetVar();
MJOINT(P1, v500, fine, tool1, wobj0);
MLIN(P2, v200, fine,tool1, wobj0);
arcweld.LaserSearchOn(0, 0);
arcweld.LaserSearchOff(1);
MLIN(P3, v200, fine,tool1, wobj0);
arcweld.LaserSearchOn(0, 0);
arcweld.LaserSearchOff(1);
MLIN(POINTC(arcweld.SP1[0],arcweld.SP1[1] ,arcweld.SP1[2],-0.01,0,-180,CFG0),v20, fine,tool1, wobj0);
MLIN(POINTC(arcweld.SP2[0],arcweld.SP2[1] ,arcweld.SP2[2],-0.01,0,-180,CFG0),v20, fine,tool1, wobj0);4.6.2 实时跟踪
4.6.2.1 实时跟踪示意图
4.6.2.2 实时跟踪程序示例及详解
复制代码
arcweld.ResetVar();
MJOINT(P1, v500, fine, tool1, wobj0);
MLIN(P2, v200, fine,tool1, wobj0);
arcweld.LaserSearchOn(0, 0);
arcweld.LaserSearchOff(1);
MLIN(P3, v200, fine,tool1, wobj0);
arcweld.LaserSearchOn(0, 0);
arcweld.LaserSearchOff(1);
MLIN(POINTC(arcweld.SP1[0],arcweld.SP1[1] ,arcweld.SP1[2],-0.01,0,-180,CFG0),v20, fine,tool1, wobj0);
MLIN(POINTC(arcweld.SP2[0],arcweld.SP2[1] ,arcweld.SP2[2],-0.01,0,-180,CFG0),v20, fine,tool1, wobj0);4.6.3 点寻位（敏越）
4.6.3.1 点寻位示意图
4.6.3.2 程序示例及说明
4.6.3.3 点寻位变量说明
4.6.4 双边求交（敏越）
4.6.4.1 双边求交示意图
