　

4.1 机器人系统版本

4.1.1 系统版本要求

机器人系统版本需为SRS_V1.8.0.20230731.C_PR及以上

4.1.2 查看系统版本

如图所示，依次点击STEP > 系统信息。
在系统信息中，点击基本信息，即可查看机器人系统版本信息。

4.2系统备份与恢复

重要

请务必参照文档对机器人系统进行备份，若系统发生故障时可以使用备份快速进行恢复，以降低对业务的影响。

4.2.1 系统备份

4.2.1.1 U盘规格

可用存储容量≥8GB
格式：FAT32

4.2.1.2 备份步骤

将U盘插入机器人USB接口。
在示教器主页面中，依次点击STEP > 备份&恢复，进入系统备份和恢复页面。
如下图所示，在系统备份和恢复中，输入备份文件名，并点击备份。
说明
- 备份文件名请勿与历史备份文件重名，否则将覆盖历史备份文件。

4.2.2 系统恢复（升级）

将U盘插入机器人USB接口。
在示教器主页面中，依次点击STEP > 备份&恢复，进入系统备份和恢复页面。
在从U盘恢复区域，选择U盘中需要恢复的备份文件，点击恢复。

4.3 应用安装

说明

SmartEyeTool 部分版本依赖于 .NET 6 的桌面应用。如果在打开应用程序时报错缺少该依赖，请在附件中下载并安装后重新尝试。
若您已经获取并安装了下文中的应用程序，请跳过相应步骤。

附件：windowsdesktop-runtime-6.0.36-win-x64.exe.zip

4.3.1 获取 SmartEyeApp 应用

双击我的电脑，在地址栏中输入 ftp://192.168.139.5 ，并按下回车键。
单击 ConfigXml 目录，在右上角的搜索框中输入 SmartEyeApp 并按下回车键。
将SmartEyeApp安装包拷贝到本地磁盘中。

4.3.2 安装 SmartEyeApp 应用

双击 SmartEyeApp 安装包。
在选择安装语言界面中，选择您的目标语言并单击确定。当前以下语言：
- 简体中文
- English
在选择附件任务界面中，设置以下选项后，单击下一步。
- 创建桌面快捷方式（建议开启）：选中该选项后，SmartEyeApp 安装完成后会自动在桌面生成对应程序的快捷方式。
在准备安装界面中，确认安装设置信息并单击安装。
在 SmartEyeApp 完成安装界面中，设置以下选项后，单击完成。
- 运行 SmartEyeApp：选中该选项后，在退出安装程序时将自动运行 SmartEyeApp 应用程序。
  说明
  如果您想要变更附加任务的设置，请单击上一步。

4.4 通讯设置

说明

通讯设置仅详细说明IP地址的设置。子网掩码默认使用255.255.255.0，若存在差异，请以实际为准。
机器人示教器默认IP地址：192.168.39.220。

4.4.1 传感器通讯设置

4.4.1.1 查看机器人IP

请在示教器中查看机器人IP地址并记录，为后续传感器通讯设置获取必要信息。

4.4.1.2 运行设备配置工具

右键 SmartEyeApp 图标，单击打开文件所在的位置。
在安装目录中找到 SmartEyeTool 目录并双击打开，双击 SmartEyeTool.exe 运行设备配置工具。

4.4.1.3 传感器通讯设置

请将激光传感器IP设置为与机器人处于同一网段，并避免IP地址冲突，以保证通讯。本文将以机器人IP 192.168.39.220 为例，请您在设置时以实际机器人IP为准。

打开 SmartEyeTool 工具，在左侧设备列表区域中，单击设备传感器0 - 192.168.139.5。
在顶部单击基本信息。
在基本信息页签的算法配置区域中，选择您的机器人类型。
在基本信息页签中，单击添加IP，并双击列表中新添加的IP。
在IP地址栏中，输入与机器人的通讯IP地址192.168.39.128后，单机保存。
说明
- 有效地址：192.168.39.1 ~ 192.168.39.254（共254个）
- 不可用地址：192.168.39.1（网关）、192.168.39.220（机器人IP）等
- 可用地址示例：192.168.39.10、192.168.39.50、192.168.39.200
在保存成功提示框中单击确定，并单击重启激光软件。

4.4.1.4 机器人通讯测试

在机器人通讯地址设置完成后，您可以在示教器中通过程序尝试开关激光，以此验证传感器与机器人的通讯是否正常。若可以打开激光并暂停，然后关闭激光，则通讯正常。若未正常执行则通讯异常，请参考4.3.1.3通讯设置检查后重新测试。机器人程序如下：

MyconnectSensor();
WaitTime(3000);
MyDisconnectSenson();

4.4.2 调试设备通讯设置

请在避免IP地址冲突的前提下，将激光传感器IP地址更改为机器人网关的同一网段。

4.4.2.1 调试设备静态IP设置

Windows 10与Windows 11在设置IP地址时存在差异，请根据您的系统进行查看。

Windows 10

使用快捷键Win + I ，单击网络和 Internet 。
在网络和 Internet 界面的高级网络设置区域，单击更改适配器选项。
在网络连接界面中，右键激光传感器的网络，单击属性。
在属性界面中，双击Internet 协议版本 4 (TCP/IPv4)。
在Internet 协议版本 4 (TCP/IPv4)属性中，单击使用下面的 IP 地址。
在IP地址输入栏中，输入通讯IP使其与激光传感器保持同一网段内。单击确定。

💡 说明：

敏越嵌入式激光传感器默认IP：192.168.139.5 。
有效地址：192.168.139.1 ~ 192.168.139.254（共254个）。
不可用地址：192.168.139.1（网关）、192.168.139.17（机器人IP）。
可用地址示例：192.168.139.10、192.168.139.50、192.168.139.200 。

Windows 11

使用快捷键Win + I ，在左侧菜单栏中单击网络和 Internet 。
在网络和 Internet 界面中，单击以太网。
在以太网界面中，单击展开激光传感器的以太网连接。
在以太网设置中的IP 分配区域单击编辑。
在编辑IP设置中，将自动(DHCP)改为手动。
在编辑IP设置中，打开IPv4开关。
在IP地址输入框中，输入通讯IP使其与激光传感器保持同一网段内。
说明
敏越嵌入式激光传感器默认IP：192.168.139.5
有效地址：192.168.139.1 ~ 192.168.139.254（共254个）
不可用地址：192.168.139.1（网关）、192.168.139.17（机器人IP）
可用地址示例：192.168.139.10、192.168.139.50、192.168.139.200

在子网掩码中输入255.255.255.0后，单击保存。

4.4.2.2 通讯设置验证

使用快捷键Win + R ，输入 cmd 并回车。
在CMD终端命令行中，输入ping 192.168.39.220（机器人IP）并回车，验证通讯设置是否正确。
在终端查看输出。若成功接收传感器的回复，则激光传感器与电脑通信成功。若请求超时，则通信失败，请参考4.4.2 调试设备通讯设置检查设置后重新验证。

4.5 传感器标定

4.4.1 TCP标定

4.4.1.1 注意事项

TCP标定前，请确认机器人、传感器、交换机以及调试设备已正确连接并开机。

4.4.1.2 TCP 精度要求

机器人的 TCP 要比较精准，误差精度不得超过1.5mm。若误差大于1.5mm，需重新标定TCP。

4.4.1.3 工具坐标系标定（TCP）

说明

标定时，在保证机器人运动轨迹安全的前提下，尽可能使焊枪与参考点接触时的焊枪姿态保持较大差异，可有效提高精度。

在示教器顶部点击t1，选择工具t1后点击示教。若无工具t1请新建（详见4.4.1.3步骤2）后选择。
将机器人工具末端移动到参考尖点上（如下图①号标识），点击XYZ_P1，即第一个点示教完成。
将机器人工具末端移动到参考尖点上（如下图①号标识），点击“XYZ_P2”，即第二个点示教完成。
将机器人工具末端移动到参考尖点上（如下图①号标识），点击XYZ_P4，即第三个点示教完成。
将机器人工具末端移动到参考尖点上（如下图①号标识），点击XYZ_P4，即第四个点示教完成。
将机器人工具末端移动到垂直于参考尖点上，点击ABC_P5，即第五个点示教完成。
点击计算，即可完成工具标定。

4.4.2 传感器标定步骤（敏越功能）

双击SmartEyeApp图标启动调试程序。
标定板取台阶、边缘焊缝，如图所示，识别位置为矩形板的上边沿焊缝，红色线条表示激光线，白色表示参考线，如下图所示：
调整机器人姿态，使得焊枪末端与标定板平面垂直，激光线与参考线平行，机器人焊枪末端运动至参考线与焊缝的交叉点，此时选择点序号 1，点击记录。如图所示：
移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边偏多，右边偏少，选择点 2，点击记录。如图所示：
移动机器人使得激光线右边偏多，左边偏少，选择点 3，点击记录。如图所示：
在第 4 步的基础上，将机器人抬高一定距离，移动机器人使得激光线与参考线重合，选择点4，点击记录。如图所示：
移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边和右边相等，如右图所示，选择点 P5，点击记录，如图所示：
移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边偏多，右边偏少，选择点 P6，点击记录，如图所示：

4.4.3 传感器标定验证

将激光线移动至参照点（确保参照点可以被识别）。运行单点寻位，观察其是否能够精准到达。若误差较大，请参照4.4章节重新进行标定。

4.5 标定程序示例及详解

4.5.1 敏越激光标定程序

若使用敏越跟踪、寻位功能，请使用以下标定方法：

序号	函数名	说明
1	`laserIndex:=1`	激光工艺号 1
2	`PTP(ap0,,,t1,WORLD);`	安全点
3	`vision_link;`	连接通讯
4	`MyStratCalib();`	开始标定指令
5	`PTP(rcp1,,,t1,WORLD);`	焊枪尖端移动到特征点
6	`WaitTime(int0);`	等待
7	`MySetFeature(rcp1);`	设置特征点
8	`PTP(FP1,,,t1,WORLD);`	移动到激光扫描点 1
9	`MySetSensor(FP1,laserIndex,sensorIndex1);`	激光工艺号 1，扫描点 1
10	`Lin(FP2,,,*,t1WORLD);`	移动到激光扫描点 2
11	`MySetSensor(FP2,laserIndex,sensorIndex2);`	激光工艺号 1，扫描点 2
12	`Lin(FP3,,,*,t1WORLD);`	移动到激光扫描点 3
13	`MySetSensor(FP3,laserIndex,sensorIndex3);`	激光工艺号 1，扫描点 3
14	`Lin(FP4,,,*,t1WORLD);`	移动到激光扫描点 4
15	`MySetSensor(FP4,laserIndex,sensorIndex4);`	激光工艺号 1，扫描点 4
16	`Lin(FP5,,,*,t1WORLD);`	移动到激光扫描点 5
17	`MySetSensor(FP5,laserIndex,sensorIndex5);`	激光工艺号 1，扫描点 5
18	`MyGetResult();`	读取计算
19	`vision_dislink();`	断开连接

程序执行完成后，将基于法兰的标定结果手动抄写在机器人的变量sybdData中，如下图所示：

4.5.2 新时达激光标定

若需要使用新时达跟踪、寻位功能，请使用以下标定方法：

在示教器中点击STEP，在功能包选项下，选择线激光。
共需标定 6个点，详细步骤请参考4.4.2。

4.6 示例程序详解

4.6.1 点寻位

绝对寻位是指直接检测目标点，以检测的目标点为焊接工作点，如下表所示注意，程序中要选择工具号1。如果是其他工具，需重新示教点位。

4.6.1.1 点寻位示例图

4.6.1.1 点寻位程序示例及说明

序号	函数名	说明
1	`CamINI(1,cs1);`	激光初始化
2	`Lin(cp0,NULL,NULL,NULL,CS,WORLD);`	扫描点
3	`CamOn(RECORD);`	打开激光
4	`Get_LaserPos(cp1,cs1,WORLD);`	传感器找到焊缝寻位位置数据赋值到位置变量 cp1中
5	`CamOff();`	关闭激光
6	`Lin(cp1,NULL,NULL,NULL,CS,WORLD);`	移动到 cp1

4.6.2 先扫后焊

4.6.2.1 先扫后焊示意图

4.6.2.2 先扫后焊程序示例及详解

序号	函数名
1	`PTP(ap0,,,t1,WORLD);`
2	`CamINI(1,cs1);`
3	`Lin(cp1,NULL,NULL,NULL,my01,WORLD);`
4	`Search_LaserPos(cp2,handeye1116,cp3,dyn0,NULL,NULL,my01,WORLD,N` `TP)`
5	`WaitTime(int0);`
6	`CamOn(RECODE);`
7	`LinRecord(cp4,handeye1116,real0,dyn1,NULL,my01,WORLD,eLaser);`
8	`CamOff();`
9	`Lin(cp3,NULL,NULL,NULL,my01,WORLD);`
10	`ARCON(arcondata0,arcdata0);`
11	`WLin_Laser(cp5,NULL,NULL,NULL,NULL,lasertrackdata0,my01,WORLD);`
12	`ARCOFF(arcoffdata0);`
13	`Lin(cp6,NULL,NULL,NULL,my01,WORLD);`

程序注释：

示教接近点 ap0，以及扫描起点 cp1
设置激光初始化所需的手眼标定
设置焊枪起始位置 cp2，激光会自动计算出的点位 cp3
打开激光后，设置激光扫描到的终点 cp4
执行程序，完成轨迹运行

4.6.3 相贯线功能（敏越功能）

序号	函数名	说明
1	`PTP(ap0,,,t1,WORLD);`	安全点
2	`linkStatus:=vision_link();`	连接通讯
3	`IF(linkStatus)THEN` `Pause` `END_IF`	条件判断
4	`Lin(cp0,,,*,t1,WORLD);`	扫描起点
5	`MyStartScan(int0,int3.int5);`	开始扫描指令： int0：激光工艺号 int3、int5：扫描和工件编号
6	`Lin(cp1,,,*,t1,WORLD);`	扫描终点
	`7 MyStopScan();`	停止扫描
8	`Lin(cp2,,,*,t1,WORLD);`	过渡点
9	`ProgCall(MyCylinderPara);`	调用计算参数及焊接姿态（姿态需提前示教）
10	`MyCorssCylinderWeld(1,6,13,3);`	双贯线计算指令： 1、6：扫描及工件编号 13：计算参数 3：示教姿态数量
11	`cp7:=MyGetStartPoint();`	焊接起点赋值语句
12	`Lin(cp7,,,*,t1,WORLD);`	焊接起点
13	`Index:=1;`
14	`LOOP(MyRecvPointLength)DO`
15	`cp9:=MyRecvPoints[index];`
16	`index:=index+1;`
17	`WLin(cp9，，，*,t1,WORLD)`	焊接点
18	`END_LOOP`
19	`cp8:=MyGetEndPoint();`	焊接终点赋值语句
20	`WLin(cp8，，，*,t1,WORLD)`	焊接终点
21	`ARCOFF(arcoff0);`	关闭焊接
22	`Lin(cp10,,,*,t1,WORLD);`	安全点

4.6.4 点寻位（敏越功能）

4.6.4.1 点寻位示意图

4.6.4.2 点寻位程序示例及详解

序号	函数名	说明
1	`PTP(ap0,,,t1,WORLD);`	安全点
2	`MyconnectSensor`	连接通讯
3	`Lin(cp0,,,*,t1,WORLD);`	扫描点
4	`cp2:=MyScanOnePoint(1,1,2,cp2);`	扫描指令： 1、2：扫描和工件编号 2：激光工艺号 cp2：传感器找到焊缝寻位位置数据赋值到位置变量 cp2中
5	`MyDisconnectSensor();`	断开通讯
6	`Lin(cp2,,,*,t1,WORLD);`	移动到 cp2（需提前示教姿态）

4.6.5 相对寻位（敏越功能）

4.6.5.1 相对寻位示意图

4.6.5.2 相对寻位程序示例及详解

序号	函数名	说明
1	`PTP(ap0,,,t1,WORLD);`	安全点
2	`MyconnectSensor`	连接通讯
3	`Lin(cp0,,,*,t1,WORLD);`	扫描点
4	`cp2:=MyScanOnePoint(1,1,2,cp10);`	扫描指令： 1、2：扫描和工件编号； 2：激光工艺号； cp2：传感器找到焊缝寻位位置数据赋值到位置变量 cp2中；
5	`Lin(cp1,,,*,t1,WORLD);`	扫描点
6	`cp2:=MyScanOnePoint(1,1,2,cp11);`	扫描指令： 1、2：扫描和工件编号 2：激光工艺号 cp11：传感器找到焊缝寻位位置数据赋值到位置变量 cp11中
7	`PTP(ap1,,,t1,WORLD);`	过渡点
8	`cp17:=MyRelativeSearch(1,1,1,cp10,cp11,cp` `10,20,cp17)`	相对寻位功能指令： 1、1：扫描和工件编号 1：示教模式，改为 0，即为焊接模式 cp10、cp11、cp10：分别为寻位时传入计算的 x、y、z偏差量的点位
9	`MyDisconnectSensor();`	断开链接
10	`offpoints.X:=cp17.X`	获取偏差量赋值 x
11	`offpoints.Y:=cp17.Y`	获取偏差量赋值 y
12	`offpoints.Z:=cp17.Z`	获取偏差量赋值 z
13	`CORR_Ref(offpoints,WORLD);`	开始偏移指令： offpoints（偏移变量）
14	`Lin(cp12,,,*,t1,WORLD);`	轨迹执行点：示教模式（1）：提前示教焊接点位焊接模式（0）：无需示教
15	`CORR_OFF`	结束偏移
16	`PTP(ap2,,,t1,WORLD);`	安全点

4.6.6 先扫后焊（敏越功能）

4.6.6.1 先扫后焊示意图

4.6.6.2 先扫后焊事示例程序及详解

序号	函数名	说明
1	`PTP(ap0,,,t1,WORLD);`	安全点
2	`linkStatus:=vision_link();`	连接通讯
3	`IF(linkStatus)THEN` `Pause` `END_IF`	条件判断暂停即连接失败
4	`Lin(cp0,,,*,t1,WORLD);`	扫描起点
5	`MyStartScan(int0,int3.int5);`	开始扫描指令： int0：激光工艺号 int3、int5：扫描和工件编号
6	`Lin(cp1,,,*,t1,WORLD);`	扫描终点
7	`MyStopScan();`	停止扫描
8	`Lin(cp2,,,*,t1,WORLD);`	过渡点
9	`MyParaValues[1]:=5;`	焊接点步长
10	`MyParaValues[2]:=0;`	焊接点循环点数
11	`MyParaValues[3]:=0;`	x向偏移
12	`MyParaValues[4]:=0;`	y向偏移
13	`MyParaValues[5]:=0;`	z向偏移
14	`MyParaValues[6]:=0;`	Rx旋转角度
15	`MyParaValues[7]:=0;`	Ry旋转角度
16	`MyParaValues[8]:=0;`	Rz旋转角度
17	`MyParaValues[9]:=0;`	起始焊接偏移量
18	`MyParaValues[10]:=0;`	终点焊接偏移量
19	`MyParaValues[11]:=0;`	焊接段长度
20	`MyPosValues[1]:=cp5;`	焊接姿态示教
21	`MyPosValues[2]:=cp6;`	焊接姿态示教
22	`MyScanWeld(int3,int5,int_1,int_1,int` `1,int1,posCount);`	先扫后焊功能指令： int3、int5：扫描和工件编号 Int_1：固定值-1 posCount：示教姿态数量
23	`cp7:=MyGetStartPoint();`	焊接起点赋值语句
24	`Lin(cp7,,,*,t1,WORLD);`	焊接起点
25	`Index:=1;`
26	`LOOP(MyRecvPointLength)DO`
27	`cp9:=MyRecvPoints[index];`
28	`index:=index+1;`
29	`WLin(cp9，，，*,t1,WORLD)`	焊接中间点
30	`END_LOOP`
31	`cp8:=MyGetEndPoint();`	焊接终点赋值语句
32	`WLin(cp8，，，*,t1,WORLD)`	焊接终点
33	`ARCOFF(arcoff0);`	关闭焊接
34	`Lin(cp10,,,*,t1,WORLD);`	安全点

4.6.7 精度检验（敏越功能）

序号	函数名	说明
1	`PTP(ap0,,,t1,WORLD);`	激光初始化
2	`MyconnectSensor`	连接通讯
3	`Lin(cp0,,,*,t1,WORLD);`	扫描点
4	`cp2:=MyScanOnePoint(1,1,2,cp2);`	扫描指令： 1、1：扫描和工件编号 2：激光工艺号 cp2：传感器找到焊缝寻位位置数据赋值到位置变量 cp2中
5	`MyDisconnectSensor();`	断开通讯
6	`Lin(cp2,,,*,t1,WORLD);`	移动到 cp2（需提前示教姿态）

4.6.8 钢筋网（敏越功能）

4.6.8.1 钢筋网示意图

4.6.8.2 钢筋网示例程序及详解

序号	函数名	说明
1	`PTP(ap16,NULL,NULL,t1,WORLD)`	安全点
2	`MyconnectSensor();`	连接通讯
3	`Lin(cp1,NULL,NULL,NULL,t1,WO` `RLD);`	扫描起点
4	`MyStartScan(3,1,6);`	开始扫描指令： 3：激光工艺号 1、6：扫描和工件编号
5	`Lin(cp2,NULL,NULL,NULL,t1,WO`	扫描终点
6	`MyStopScan();`	停止扫描
7	`PTP(ap1,NULL,NULL,t1,WORLD);`	过渡点
8	`MyParaValues[1]:=0;`	x向偏移（相对于的建立坐标系）
9	`MyParaValues[2]:=0;`	Y向偏移（相对于的建立坐标系）
10	`MyParaValues[3]:=0;`	Z向偏移（相对于的建立坐标系）
11	`MyParaValues[4]:=0;`	排序方式： 0：同向网格 1：奇数弓型 2：偶数弓型 −1：单个网格
12	`MyPosValues[1]:=cp5;`	记录建立坐标系的原点
13	`MyPosValues[2]:=cp6;`	记录建立坐标系的 X方向
14	`MyPosValues[3]:=cp7;`	记录建立坐标系的 Y方向
15	`MyPosValues[4]:=cp8;`	记录建立坐标系的 Z方向
16	`MyCrossRebarWeld(1,6,4,4);`	开始钢筋网指令
17	`MyDisconnectSensor();`	断开通讯
18	`index:=1;`
19	`LOOP(MyRecvPointLength)DO`	开始循环
20	`cp9:=MyRecvPoints[index];`
21	`cp9.A7:=cp8.A7;`	外部轴赋值
22	`index:=index+1;`
23	`cp10:=cp9;`	赋值语句
24	`cp10.X:=cp10.X+50;`	赋值：左侧焊接点的 X方向偏移值
25	`cp10.Y:=cp10.Y+50;`	赋值：左侧焊接点的 Y方向偏移值
26	`Lin(cp10,NULL,NULL,NULL,t1,WORLD);`	运行到第一个左侧提枪点
27	`ARCON();`	开始焊接
28	`Lin(cp9,NULL,NULL,NULL,t1,WO` `RLD);`	运行到第一个左侧焊接点
29	`ARCOFF();`	焊接结束
30	`Lin(cp10,NULL,NULL,NULL,t1,WORLD);`	运行到第一个左侧提枪点
31	`cp9.X=cp9.X-11;`	右侧焊接点相对于左侧焊接点的 X方向偏移
32	`cp9.Y=cp9.Y+0;`	Y方向偏移（基于世界坐标系）
33	`cp9.Z=cp9.Z+0;`	Z方向偏移
34	`cp9.A=cp12.A;`	赋值：右侧焊接点的 A值
35	`cp9.B=cp12.B;`	赋值：右侧焊接点的 B值
36	`cp9.C=cp12.C;`	赋值：右侧焊接点的 C值
37	`cp10:=cp9;`	赋值语句
38	`cp10.X:=cp10.X+50;`	赋值：右侧焊接点的 X方向偏移值
39	`cp10.Y:=cp10.Y+50;`	赋值：右侧焊接点的 Y方向偏移值
40	`Lin(cp10,NULL,NULL,NULL,t1,W` `ORLD);`	运行到第一个右侧提枪点
41	`ARCON();`	开始焊接
42	`Lin(cp9,NULL,NULL,NULL,t1,WO` `RLD);`	运行到第一个右侧焊接点
43	`ARCOFF();`	焊接结束
44	`Lin(cp10,NULL,NULL,NULL,t1,W` `ORLD);`	运行到第一个右侧提枪点
45	`END_LOOP`	结束循环
46	`PTP(ap0,NULL,NULL,t1,WORLD);`	过渡点
47	`RETURN 0;`
48	`Lin(cp5,NULL,NULL,NULL,t1,WO` `RLD);`	建立坐标系：示教原点
49	`Lin(cp6,NULL,NULL,NULL,t1,WO` `RLD);`	建立坐标系：示教 X方向
50	`Lin(cp7,NULL,NULL,NULL,t1,WO` `RLD);`	建立坐标系：示教 Y方向
51	`Lin(cp8,NULL,NULL,NULL,t1,WO` `RLD);`	建立坐标系：示教左侧焊接点姿态
52	`Lin(cp12,NULL,NULL,NULL,t1,W` `ORLD);`	建立坐标系：示教右侧焊接点姿态
53	`注意事项`	偏移量根据实际设置，且注意偏移基准