6.1 轨迹参数说明
6.1.1界面和焊缝说明
界面说明
轨迹参数界面由扫描参数、焊接参数、整体参数组成。
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图 305
焊缝说明
一条焊缝由四个点组成：焊接起点、焊接中间点1、焊接中间点2、焊接终点。
开始段和结束段用于焊枪变姿态，中间段用于固定姿态稳定焊接。
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图 306
6.1.2扫描轨迹参数说明
倾斜角度
扫描倾斜角度为激光平面的中心线与立面的夹角。
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图 307
内摆角
为避开两侧挡板，扫描时焊枪头需要向内倾斜。
扫描内摆角为激光侧平面与立面的夹角。
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图 308
延伸
为避免粗定位误差造成的扫不到起点或终点的情况，需要将扫描起点终点延长。
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图 309
变姿态距离
用于设置扫描前段和后段变姿态的距离。两段变姿态距离相同。扫描变姿态距离不会影响焊接变姿态距离。扫描变姿态距离可设置大一些，常用：200mm。
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图 310
扫描工艺号
用于设置激光扫描的检测工艺号。
6.1.3焊接轨迹参数说明
倾斜角度
枪头轴线（tool1的z方向）与立面的夹角。
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图 311
内摆角
为避免焊枪枪身与两侧挡板发生碰撞，枪身需要向内倾斜。
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图 312
内旋角
为避免焊枪枪头与两侧挡板发生碰撞，枪嘴绕水平面法向旋转的角度。
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图 313
推焊角
焊接工艺要求焊枪向前推。
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图 314
变姿态距离
焊接开始段和结束段变姿态的距离。焊接变姿态距离可以设置短一些，常用：50~100mm。
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图 315
焊接工艺号
预设焊接工艺号。对于STEP机器人，其百位表示焊接模式，个位表示焊接工艺号。
立焊缝
对于立焊缝，内旋角和推焊角的含义有变化，如图所示。
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图 316
焊接方式
包括满焊、段焊、包角焊。
平焊缝包角焊说明
示教点说明
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图 317
类型1：
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图 318
类型2：
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图 319
参数说明
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图 320
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图 321
立焊缝包角焊说明
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图 322
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图 323
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图 324
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图 325
断焊说明
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图 326
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图 327
法兰及筋板焊接说明
法兰和筋板焊接需要满足密封性，因此，需要一道焊四条边，且焊接不能从角落起弧，只能从中间起弧。
离线软件为实现从中间起弧，需要选5条边，其中1和5重合，并且需要设起点偏移和终点偏移。
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图 328
起点偏移和终点偏移设置规则：假设一条边长度为100，则起点偏移和终点偏移为-50。同时，为了满足轮廓封闭便于激光软件进行计算，需要让1和5重合一小段距离。因此，起点偏移和终点偏移分别设置为-40。
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图 329
6.1.4整体参数
预设偏移E1/E2/E3
预设偏移E1/E2/E3表示从法兰中心到底座中心分别沿世界坐标系XYZ方向的三个分量。用于确定带外部轴的机器人焊接姿态。
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图 330
固定位置
带外部轴的机器人焊接时，底座是否固定。
姿态归一（不常用）
勾选姿态归一，则扫描过程的四个点按照第一个扫描点的姿态，焊接过程的四个点按照第一个焊接点的姿态。
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图 331
扫描翻转
所有扫描点位的激光扫描平面沿中心轴线旋转180度。
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图 332
焊接翻转
所有焊接点位的焊接姿态沿焊枪枪头轴线旋转180度。
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图 333
过渡点自适应（常用于立焊缝）
立焊缝扫描和焊接时，焊枪倾斜角度大，容易造成过渡点不可达，勾选过渡点自适应，可以减小过渡点的倾斜角度，从而使六轴尽可能朝下。
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图 334
过渡点偏移
内侧偏移
为避免抬枪时焊枪撞到工件立板，可以设置过渡点内偏移，使过渡点向焊缝内侧偏移。
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图 335
退刀偏移
焊枪沿着枪头方向退刀的距离。
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图 336
X/Y/Z向偏移
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图 337
6.1.5扫描焊接姿态预设
钢结构常用姿态参数设置
钢结构预设姿态目前有七组
平焊缝两侧有挡板
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图 338
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图 339
平焊缝两侧无挡板
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图 340
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图 341
平焊缝起点有挡板
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图 342
平焊缝终点有挡板
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图 343
立焊缝无包角
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图 344
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图 345
包角类型1：
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图 346
其中，当终点间距设置为10000时，表示后段包角长度和扫描长度保持一致（自适应）。
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图 347
包角类型2：
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图 348
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图 349
立焊缝左包角
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图 350
立焊缝右包角
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图 351
6.2工艺库界面介绍
在路径焊接界面，进入工艺管理页面。
工艺库界面分为：
焊道工艺管理、焊道工艺描述、焊道列表、焊道偏移、焊道工艺列表几部分。
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图 352
6.2.1焊道工艺管理
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图 353
保存或删除软件工艺库，或选择当前工艺库进行参数修改。
6.2.2焊道工艺描述
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图 354
设置当前焊道工艺的关键信息。在参数框中可输入最大最小板厚、最大最小焊脚高、工艺编号。可选择当前工艺参数为平焊缝或立焊缝。可选择当前工艺参数是否为交叉焊。
焊道工艺描述用于焊接工艺自动匹配的参考。
6.2.3焊道列表
焊道列表用于设置多层多道的焊接数量。默认只有一个根焊道，且根焊道不能删除。
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图 355
6.2.4焊道偏移
焊道偏移的x、y、z表示多层多道焊接沿焊道方向的偏移；Rx、Ry、Rz表示焊枪沿工具方向的角度偏移。
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图 356
平焊缝偏移方向如图所示。
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图 357
立焊缝偏移方向如图所示。
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图 358
多层多道焊接每一道都可以设置不同的焊道偏移参数。
6.2.5焊道工艺参数
焊道工艺参数存放每一道焊接的具体工艺参数。
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图 359
6.3 姿态模板匹配
6.3.1姿态模板匹配操作
路径焊接界面，系统参数页面，在工艺配置框里，将姿态模板匹配方式改为：按照类型。
无表示不开启自动匹配；按照类型表示按照焊缝类型进行匹配。
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图 360
参数管理界面，点重置按钮，会自动生成7组默认姿态参数。
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图 361
这七组参数如图所示：其中，立焊缝三种，平焊缝四种。
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图 362
注意：点重置按钮不会删除已有的姿态参数数据。
6.3.2姿态模板匹配原理
立焊缝
立焊缝姿态模板分三种：无包角；左包角；右包角
成对出现的立焊缝，离线软件会自动匹配左包角或右包角。如下图所示，焊缝9对应右包角，焊缝10对应左包角。
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图 363
对单个出现的立焊缝，离线软件自动匹配无包角（满焊）。
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图 364
左包角和右包角姿态参数：勾选立焊缝，且焊接方式为包角焊，则认为是立焊缝包角焊。其中，包边厚度为负数表示左包角，包边厚度为正数表示右包角。
注意：
包角焊为通常从下往上扫，从下往上焊，因此不用勾选焊接反向。
可以在工艺号输入框单独设置包角工艺号。
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图 365
如果要实现左包角右不包角，可将左包角包边厚度设大一些。为实现包角参数自动匹配，需要将右包角包边厚度设为0.1，如果设置成0则无法实现自动匹配。当包边厚度小于1时，先扫后焊算法不会将其识别为包角焊。
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图 366
无包角姿态参数：勾选立焊缝，且焊接方式为满焊，则认为是立焊缝无包角。
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图 367
平焊缝
平焊缝姿态模板分为四种：两端有挡板；两端无挡板；起点有挡板和终点有挡板。
离线软件选取焊缝时，会自动计算焊缝两端有无挡板以及挡板距离。无挡板时，距离为-1；有挡板时，会返回挡板距离。
当两侧挡板距离都小于100时，会自动匹配两端有挡板的姿态参数。
为避开两侧挡板，需要设置起点内旋角和终点内旋角，内旋角通常设置为30°-45°。如果两端无挡板，则起点内旋角和终点内旋角均为0。
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图 368
注意：平焊缝和立焊缝都需要设置起点间距-0.1以开启点云模式。
6.3.3点云模式
为解决过孔焊接起点找不准的问题，需要开启点云模式去精确获取焊接起点。
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图 369
点云模式中，用激光扫过的三个平面求交点，可以精确获得三个面的交点，这个点作为焊接起点。
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图 370
为避免过孔处起弧，实际起弧点要向内收缩（即设置起点偏移量），减去过孔尺寸。
路径焊接界面，系统参数页面，勾选：自动带入过孔尺寸，则离线软件会自动将过孔尺寸的起点或终点偏移量加入到离线程序里。
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图 371
为确保激光能扫到三个交面，需要设置扫描延长。起点和终点分别延长50即可。如果有过孔，则离线软件会自动将过孔尺寸加在扫描延长里。
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图 372
6.4工艺模板匹配
6.4.1工艺库设置
工艺库设置有两种方式：工艺管理页面和工艺库界面
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图 373
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图 374
其中，工艺管理页面方便设置多层多道。
两种方式都不会改变工艺顺序。
6.4.2工艺模板匹配
工艺模板匹配方式有两种：按照板厚匹配和按照工艺编号匹配。
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图 375
按照板厚匹配
按照板厚匹配，需要设置焊道工艺为平焊缝或立焊缝。然后设置当前工艺适用的最小板厚和最大板厚。当当前焊缝的板厚在该工艺的最小板厚和最大板厚之间，则会匹配到该工艺。
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图 376
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图 377
按照工艺编号匹配
按照工艺编号匹配，需要设置当前工艺的工艺编号。
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图 378
离线软件会根据姿态工艺模板的焊接工艺编号，去匹配工艺库中相同工艺编号的工艺。
注意：这种匹配方式与焊缝类型和板厚均无关，只根据编号去做一一对应。
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图 379
新时达机器人离线程序工艺说明
新时达机器人离线程序，所有工艺库中的数据会写到SRD文件中。
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SRP文件中，起弧编号为所选工艺在工艺库中对应的序号。
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ArcMode通过焊道参数中的焊接模式去设置。
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图 380
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6.5多层多道焊接设置方式
首先进入工艺管理界面
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图 381
选择某个工艺数据进行编辑，或者将名称default改为其他自定义名称。
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图 382
焊道列表点“新增”，添加焊道。
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图 383
先点焊道名称，然后设置该焊道的工艺参数和焊道偏移。
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图 384
设置完成后点“保存”。每一道焊道参数设置完成后都要点保存，否则参数将恢复为默认值。
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图 385