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4.5.1 单轴非正交导轨标定

在仅需标定单个外部轴（如直线导轨），导轨沿单一方向（如X/Y/Z轴）移动时，使用单轴非正交导轨标定。例如：单轨输送线、单轴变位机、简单线性导轨等。再根据机器人是否具备世界坐标选择导轨标定方法。

4.5.1.1 机器人有世界坐标

若当前机器人具有世界坐标标定（外部轴联动）功能，并且其内部有非正交的计算，世界坐标是准确的。此时，RobotSmart 使用该方法进行标定。以新时达为例，进行非正交导轨标定的方法如下。

  1. 在一个较长的工件（尽量长）上，取 2 个点 P1 和 P2。如图所示：

  2. 示教机器人 TCP 尖端分别对准 P1 点和 P2 点，并记录对应的工具坐标（包含外部轴值，世界坐标系下）。

  3. 如图所示，在 RobotSmart 的设备列表中，找到拟标定的导轨（扩展模型），选中后右键选择标定，打开导轨标定窗口。

  4. 选择【导轨方向】，即导轨在世界坐标系下的 XYZ 方向，如下图所示，该导轨的方向为【X】。

  5. 选择【机器人点位】-【类型】为【世界坐标】。

  6. 如下图所示，点击【新增】，在 XYZW 处填入步骤（1）中的 P1 点数值，其中 X/Y/Z 填 P1 的 XYZ 坐标值，W 填 P1 的外部轴值，点击【保存】。

  7. 点击【新增】，在 XYZW 处填入步骤（1）中的 P2 点数值，其中 X/Y/Z 填 P2 的 XYZ 坐标值，W 填 P2 的外部轴值，点击【保存】。

  8. 点击【计算】，计算结果如下图所示：

  9. 标定结果在计算完成后，将自动保存于外部轴属性的【标定方向】中，如下图所示：

  10. 以上（1-9）步骤即完成了单轴非正交导轨标定，标定完成后，如下图所示，外部轴与机器人本体将呈明显夹角。

4.5.1.2 机器人无世界坐标

若当前机器人没有世界坐标标定（外部轴联动）功能，或世界坐标不准确。此时，RobotSmart 使用该方法进行标定。以新时达为例，进行非正交导轨标定的方法如下。

  1. 如图所示，在一个工件上，取1个点P1。

  2. 示教机器人TCP尖端在两个位置R1和R2分别对准P1点，并记录对应的工具坐标（包含外部轴值，本体坐标系下）。

  3. 在【导轨标定】窗口中，选择【机器人点位】-【类型】为【本体坐标】，如下图所示：

  4. 点击【新增】，在XYZW处填入步骤（1）中在R1处的P1点位数值，其中X/Y/Z填P1的XYZ坐标值，W填R1的外部轴值，点击【保存】。

  5. 点击【新增】，在XYZW处填入步骤（1）中在R2处的P1点位数值，其中X/Y/Z填P1的XYZ坐标值，W填R2的外部轴值，点击【保存】。

  6. 点击【计算】，标定结果在计算完成后，将自动保存于外部轴属性的【标定方向】中。

4.5.2 三轴非正交导轨标定

在需标定三个相互关联的外部轴（如三维龙门架或复杂多轴导轨），导轨需在三维空间内联动（如X/Y/Z三轴协同运动）时，使用三轴非正交导轨标定。例如：三维激光切割机器人、立体仓储搬运机器人、多轴复合导轨系统等。

三轴非正交导轨标定与单轴类似，只需要在【导轨标定】窗口，分别选【X】/【Y】/【Z】重复3次单轴非正交导轨标定即可。