一、现场环境确认
确认现场具备220V电源、显示器、键盘、鼠标、测试工件到位、培训人员到位、工作站正常运作（水冷机、空压气）。
发货清单核对，查看清单中的夹具、螺丝等安装组件是否齐全。
二、准备工作
2.1 机器人系统确认
确认机器人控制柜版本是否符合标准。
务必在调试前对机器人进行系统备份，提前准备U盘。
2.2 TCP工具
使用焊丝进行标定，焊丝长度通常取 15-20 mm，具体请与现场工艺人员确认。
2.3 标定工具准备
制作标准标定块：
线激光标定块 *1
大线扫标定块 *3
线激光标定块
-uoFs.png)
大线扫标定块
2.4 应用及系统版本限制确认
激光视觉软件：
SmartEye_7.0大线扫软件：
WeldTracking_6.0离线软件：
Robotsmart_V3.0机器人系统版本，请根据品牌参考下表：
2.5 编码器安装及型号核对
按照设计图纸安装编码器，编码器型号必须为E6B2-CWZ3E 1000P/R。
2.6 安装线激光、大线扫
线激光安装要求
传感器上方距离法兰 100 mm以上。
光束与焊枪中心 0-10 mm并且平行。
光束底部距离焊枪底部 150-300 mm。
大线扫安装要求
安装高度 1200-2500 mm。
大线扫光束与移动方向垂直，可通过腰圆孔调节。
三、通讯设置
3.1 机器人通讯连接及校验
查看网络连接，更改IP地址，表格列出是默认地址，实际根据现场机器人的IP地址使用
效验：用示教器程序是否可以打开激光，打开激光即连接成功
3.2 线激光通讯连接及校验
查看网络连接，更改IP地址，手动操作SmartEye页面是否可以打开激光。
3.3 大线扫通讯连接及校验
查看网络连接，更改IP地址，打开CMD进行网络测试。
3.4 双目通讯连接及校验
打开双目软件会出现传感器连接成功或者失败：
连接成功：出现成功连接传感器，成功连接机械手。
连接失败：连接传感器失败。
四、调试步骤
4.1 机器人标定及精度校验
4.1.1 机器人TCP标定
机器人的 TCP 要精准，六点法标定，误差精度不能超过 1.5 mm，若误差过大，需重新标定工具TCP。
4.1.2 机器人TCP精度验证
在工具坐标系下，转动X、Y、Z旋转轴验证，观察/借助测量工具误差是否在 1.5 mm范围之内。
4.2 线激光标定及校验
校验方法：
根据自动标定程序标定 6个点记录下来，自动计算标定误差小于 0.5 mm。
根据标定块，自动标定，误差小于0.5 mm。
4.3 大线扫传感器标定及校验
精度要求：离线标定，点云距离与实际工件距离，1m误差在3mm之内。
通过点云在标定块上（3个标定块间距1m，呈三角形状态）获取3个点。
通过机器臂TCP获取3个点的坐标。
计算结果：
在 1 mm范围内显示OK，精度符合要求。
在1 mm以上将显示NG，NG误差在 10 mm内都是可接受的。
若NG误差大于 10 mm，则不符合精度要求需重新排查原因。
合格条件
调整大线扫激光线与移动方向垂直
调整编码器半径
校验
在点云上获取一点，按T键获取世界坐标系，与机械臂TCP点世界坐标系对比，误差在 20 mm之内。
4.4 外部轴的联动验证
验证外部轴的两种方式：
机器人TCP移动到外部参考点，在G1 S 世界坐标系下，移动外部轴 500 mm，TCP与参考点在1 mm范围内，否则重新做联动。
有竖向变位机的情况下，机器人TCP与变位机上的圆盘参考点转动 60°，TCP与参考点在1 mm范围内，否则重新做联动。
4.5离线环境搭建
搭建离线环境
4.6标准测试样件空走轨迹测试
标准测试样件空走轨迹误差在 ±0.5 mm。