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4.1 系统备份恢复与初始化
请务必参照文档对机器人系统进行备份，若系统发生故障时可以使用备份快速进行恢复，以降低对业务的影响。
4.1.1 系统备份
首先打开 系统信息，进入 安全模式。
登陆安全模式。
说明安全模式默认密码为
5555555555555555
进入安全模式后，依次点击外部储存>装置。
-xTUM.png)
选中USB:示教编程器。
-cguP.png)
点击文件夹，勾选U盘中的文件夹。
在示教器中依次点击外部储存>保存。
如图所示，选中将图中所有选项（共6项）将其都保存到U盘中。
说明当复选框变为黑色即为已选中。
[可选]备份系统数据时，切勿遗漏原点信息。
说明若您遗漏原点数据的备份，请参考下文引导对其进行备份。
若您已备份原点数据，请跳过4.1.1 系统备份的后续步骤。
正常开机状态下，进入安全模式，点击机器人，选择原点位置。
将绝对原点数据数据记录下来。
4.1.2 系统恢复
在机器人正常开机状态下，进入安全模式。
将存有备份文件的U盘插入示教器或控制柜的USB接口，将待恢复的文件夹设置为当前操作文件夹。
在示教器中，依次点击外部储存>安装。
将图中所有的选项（共6项）都安装到机器人中，即系统恢复完成。
4.1.3 系统初始化
长按主菜单键启动机器人并进入维护模式，将安川加密狗插入示教器USB接口。
同时按住联锁+选择键，进入安川模式。
说明安川模式的认证密码没有固定值，请联系管理员获取。
在示教器中，依次点击系统>初始化。
在语言显示中，按选择键，根据需求选择以下以下任一语言。
中文
英文
日文
在控制轴组中选择 R1，进入详细界面。
在机构种类一览表中，选择MAMH。
选择 MA1440/MH12-A0*。
选择 MA1440。
必选内容选择完成后，余下选项型持续点击回车键确认，直至初始化确认，选择是，回车即可。
4.2 应用安装与依赖项启用
SmartEyeTool 部分版本依赖于 .NET 6 的桌面应用。如果在打开应用程序时报错缺少该依赖，请在附件中下载并安装后重新尝试。
若您已经获取并安装了下文中的应用程序，请跳过相应步骤。
附件：windowsdesktop-runtime-6.0.36-win-x64.exe.zip
4.2.1 获取 SmartEyeApp 应用
双击我的电脑，在地址栏中输入
ftp://192.168.139.5，并按下回车键。
单击 ConfigXml 目录，在右上角的搜索框中输入 SmartEyeApp 并按下
回车键。
将SmartEyeApp安装包拷贝到本地磁盘中。
4.2.2 安装 SmartEyeApp 应用
双击 SmartEyeApp 安装包。
在选择安装语言界面中，选择您的目标语言并单击确定。当前以下语言：
简体中文
English
在选择附件任务界面中，设置以下选项后，单击下一步。
创建桌面快捷方式（建议开启）：选中该选项后，SmartEyeApp 安装完成后会自动在桌面生成对应程序的快捷方式。
在准备安装界面中，确认安装设置信息并单击安装。
在 SmartEyeApp 完成安装界面中，设置以下选项后，单击完成。
运行 SmartEyeApp：选中该选项后，在退出安装程序时将自动运行 SmartEyeApp 应用程序。
说明如果您想要变更附加任务的设置，请单击上一步。
4.2.3 系统依赖项开通(MotoPlus)
4.2.3.1 依赖项开通
长按主菜单键启动机器人进入维护模式，将安川加密狗插入示教器或控制柜的USB接口。
同时按住联锁+选择 键，进入安川模式。
进入 维护模式后，在主菜单中依次选择系统>设置>选项功能。
在选项功能中，点击网络的详细。
在网络将装置设置成 Ethernet，并按
回车确认。
进入 主机设置，设置 IP 地址后，按
回车确认。说明图中以IP
192.168.244.2为例，具体请以实际为准。
在IP修改确认对话框中，点击是。
在选项功能中，将中断程序、关联程序、TCP、宏指令命令、工具号转换以及MotoPlus功能修改为使用状态。
重要多层焊功能请保持关闭状态，否则机器人的角度显示 RxRyRz 将会切换至 ABC 形式导致无法正常工作。
4.2.3.2 Motoeye参数开通
机器人的LAN2和LAN3网口不能设成同一网段，否则将导致其中任一网口无法使用。
机器人要控制传感器开关时，请与研发确认通讯程序。
请在安川模式执行参数开通步骤。
激光跟踪功能需开通的参数如下：
4.2.4 宏定义文件导入
插入U盘，并将
robot/MacroDef文件夹设置为当前操作文件夹。.png)
用robot/MacroDef中的宏命令定义数据文件MACRO.DAT替换掉控制柜中的MACRO.DAT。
选择主菜单中的外部储存>安装，显示安装画面，选择系统数据，按下
回车进入系统数据选择画面，如下图所示。.png)
选中宏命令定义数据 MACRO.DAT，已选系统数据会显示★。断开司服后，按下
回车，显示确认对话框，选择是，将新的MACRO.DAT文件安装到机器人控制柜中。重要安装
MACRO.DAT文件前，请务必断开司服。
4.2.5 宏程序导入
以下操作步骤均在正常模式下进行。
在计算机上将我司提供的安装文件夹
robot拷贝到U盘中。在控制柜或示教器中插入U盘，并将robot/MacroProgram文件夹设置为当前操作文件夹。.png)
-bfQd.png)
将MacroProgram中的宏命令程序文件拷贝到机器人控制柜中。在主菜单中依次点击外部储存>安装，显示安装画面。
选择程序，按下
回车进入程序选择画面，如下图所示。
选中所有程序后，按下
回车。并在安装确认对话框中点击是，将安装所有选中的文件。说明已选程序处将会显示★。
4.2.6 导入示例程序
在计算机上将我司提供的安装文件夹
robot/Example拷贝到U盘中。插入U盘，并将文件夹设置为当前操作文件夹。此操作请见上文4.2.5导入宏程序。在示教器主菜单中依次选择外部储存>安装> 程序。
选中所有程序后按下
回车，并在确认对话框中点击是，安装所有选中的文件。
4.2.7 机器人程序指令说明
4.2.7.1 程序指令的调用
调用机器人的指令需要点击命令一览按钮。
在屏幕的左侧会显示机器人的指令。
4.2.7.2 程序指令的注释操作
首先把光标移动到程序的右侧。
点击 转换 + 选择，可以使用方向键进行选择程序行。
点击编辑，可以对所选择的程序进行操作。
4.3 通讯设置
通讯设置仅详细说明IP地址的设置。子网掩码默认使用255.255.255.0，若存在差异，请以实际为准。
4.3.1 传感器通讯设置
4.3.1.1 查看机器人IP
请在示教器中查看机器人IP地址并记录，为后续传感器通讯设置获取必要信息。
按住主菜单键后接通电源，启动维护模式。
说明在接通电源时若不按住主菜单键，则会进入正常模式。
依次点击系统 > 安全模式 ，选择管理模式 。
输入密码，点击回车进入管理模式界面。
说明安川机器人默认密码为
9999999999999999（共16个9） 。
依次点击系统 >设置 ，进入设置。
在设置界面中选中，点击选项功能。
在选项功能界面中，选择 LAN 接口设定，进入 LAN 接口设定界面。
在 LAN接口设定界面中，查看IP地址。
说明下图以 LAN 2口为例，请务必以实际 LAN 口为准。
4.3.1.2 运行设备配置工具
右键 SmartEyeApp 图标，单击打开文件所在的位置。
在安装目录中找到 SmartEyeTool 目录并双击打开，双击 SmartEyeTool.exe 运行设备配置工具。
4.3.1.3 传感器通讯设置
请将激光传感器IP设置为与机器人网关处于同一网段，并避免IP地址冲突，以保证通讯。本文将以机器人IP 192.168.3.150 为例，请您在设置时以实际机器人IP为准。
打开 SmartEyeTool 工具，在左侧设备列表区域中，单击设备
传感器0 - 192.168.139.5。在顶部单击基本信息。
在基本信息页签的算法配置区域中，选择您的机器人类型。
在基本信息页签中，单击添加IP，并双击列表中新添加的IP。
在IP地址栏中，输入与机器人的通讯IP地址
192.168.3.128后，单机保存。说明有效地址：
192.168.3.1~192.168.3.254（共254个）不可用地址：
192.168.3.1（网关）、192.168.3.150（机器人IP）等可用地址示例：
192.168.3.10、192.168.3.50、192.168.3.200等
在保存成功提示框中单击确定，并单击重启激光软件。
4.3.1.4 机器人通讯测试
可通过运行当前敏越系统支持的任意程序，若成功执行，则通讯建立成功。若报错，请参考4.3.1.3通讯设置检查后重新测试。
4.3.2 调试设备通讯设置
请在避免IP地址冲突的前提下，将激光传感器IP地址更改为机器人网关的同一网段。
4.3.2.1 调试设备静态IP设置
Windows 10与Windows 11在设置IP地址时存在差异，请根据您的系统进行查看。
Windows 10
使用快捷键
Win + I，单击网络和 Internet 。在网络和 Internet 界面的高级网络设置区域，单击更改适配器选项。
在网络连接界面中，右键激光传感器的网络，单击属性。
在属性界面中，双击Internet 协议版本 4 (TCP/IPv4)。
在Internet 协议版本 4 (TCP/IPv4)属性中，单击使用下面的 IP 地址。
在IP地址输入栏中，输入通讯IP使其与激光传感器保持同一网段内。单击确定。
说明敏越嵌入式激光传感器默认IP：
192.168.139.5有效地址：
192.168.139.1~192.168.139.254（共254个）不可用地址：
192.168.139.1（网关）、192.168.139.17（机器人IP）可用地址示例：
192.168.139.10、192.168.139.50、192.168.139.200
Windows 11
使用快捷键
Win + I，在左侧菜单栏中单击网络和 Internet 。在网络和 Internet 界面中，单击以太网。
在以太网界面中，单击展开激光传感器的以太网连接。
在以太网设置中的IP 分配区域单击编辑。
在编辑IP设置中，将自动(DHCP)改为手动。
在编辑IP设置中，打开IPv4开关。
在IP地址输入框中，输入通讯IP使其与激光传感器保持同一网段内。
说明敏越嵌入式激光传感器默认IP：
192.168.139.5有效地址：
192.168.139.1~192.168.139.254（共254个）不可用地址：
192.168.139.1（网关）、192.168.139.17（机器人IP）可用地址示例：
192.168.139.10、192.168.139.50、192.168.139.200
在子网掩码中输入
255.255.255.0后，单击保存。
4.3.2.2 验证通讯设置结果
使用快捷键
Win + R，输入 cmd 并回车 。在CMD终端命令行中，输入
ping 192.168.3.150（机器人IP）并回车，验证通讯设置是否正确。
在终端查看输出。若成功接收传感器的回复，那么激光传感器与电脑的通讯建立成功。若请求超时，则通信失败，请按上文引导步骤检查后重新验证。
4.4 传感器标定及函数说明
4.4.1 TCP标定
4.4.1.1 注意事项
TCP标定前，请确认机器人、传感器、交换机以及调试设备已正确连接并开机。
4.4.1.2 TCP 精度要求
机器人的 TCP 要比较精准，误差精度不得超过1.5mm。若误差大于1.5mm，需重新标定。
4.4.1.3 工具坐标系标定（TCP）
点击机器人>工具。
点击上方的显示>坐标数据。
点击实用工具>校验。
选择坐标＋姿态的标定方式。
在位置处选择TC1，将机器焊枪头示教到TC1点, 按亮示教器上的修改键，再按
回车，TC1点记录完成显示为实心状态。-zeBp.svg)
同样的方法做TC2、TC3、TC4、TC5四点。完成后按屏幕左下脚的完成。
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4.4.2 激光传感器标定（敏越）
4.4.2.1 操作步骤
双击SmartEye图标启动调试程序。
标定板取台阶、边缘焊缝，如图所示，识别位置为矩形板的上边沿焊缝，红色线条表示激光线，白色表示参考线，如下图所示：
调整机器人姿态，使得焊枪末端与标定板平面垂直，激光线与参考线平行，机器人焊枪末端运动至参考线与焊缝的交叉点，此时选择点 P1，点击记录，如图所示：
移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边偏多，右边偏少，如右图所示，选择点 P2，记录，如图所示：
移动机器人使得激光线右边偏多，左边偏少，选择点P3，记录，如图所示：
在第 4 步的基础上，将机器人抬高一定距离，移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边偏多，右边偏少，选择点 P4，记录，如图所示：
移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边和右边相等，如右图所示，选择点P5，记录，如图所示：
-Uauh.png)
移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边偏多，右边偏少，选择点P6，记录，如图所示：
-XbWW.png)
4.4.2.2 标定验证
将激光线移动至参照点（确保参照点可以被识别）。运行单点寻位，观察其是否能够精准到达。若误差较大，请参照上文4.4章节重新进行标定。
4.4.3 MotoPlus激光标定
4.4.3.1 标定步骤
相机和机器人接通电源。
打开上位机软件SmartEye，如下图所示。
-FFSL.svg)
标定板取台阶、边缘焊缝，如图所示，识别位置为矩形板的上边沿焊缝，红色线条表示激光线，白色表示参考线，如下图所示：
. 调整机器人姿态，使得焊枪末端与标定板平面垂直，激光线与参考线平行，机器人焊枪末端运动至参考线与焊缝的交叉点，此时选择点 P1，点击记录，如图所示：
移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边偏多，右边偏少，如右图所示，选择点 P2，记录，如图所示：
移动机器人使得激光线右边偏多，左边偏少，选择点P3，记录，如图所示：
在第 4 步的基础上，将机器人抬高一定距离，移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边偏多，右边偏少，选择点 P4，记录，如图所示：
移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边和右边相等，如右图所示，选择点P5，记录，如图所示：
移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边偏多，右边偏少，选择点P6，记录，如图所示：
4.4.3.2 数据输入
双击打开标定目录
SensorCalibTool。.png)
如图所示，打开数据记录表
calib。-DLzs.svg)
将标定过程的数据输入到对应的位置。
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激光点为激光识别出的焊缝位置，如图所示：
说明焊枪点为当前机器人的实际位置。
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4.4.3.3 数据计算
打开SensorCalibTool计算工具，如图所示：
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选择您的机器人品牌，如图所示：
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导入标定数据。
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使用相对法兰的标定结果。
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保存数据：将相对法兰的标定结果写进工具2、工具3。
标定验证：将激光线移到一个点上（保证这个激光可以识别），运行单点寻位，查看精度是否达标。
4.4.4 MotoEye激光标定
4.4.4.1 标定程序
在菜单里找到选项。
选择激光跟踪，把里面的任务号（工序号）和文件序号相对应。
使用 LT_AUTOCLB 进行激光焊缝跟踪器与机器人进行标定，示教编程时使用宏指令LT_AUTOCLB，用于指示激光跟踪功能进行标定计算，参考点必须通过示教登录到 LT_AUTOCLB。
说明任务号对应的是激光软件上的检测工艺号。
上方的文件序号对应的是标定程序里面的LT的序列号。
打开LT_AUTOCLB登录参考点。将光标移动到宏指令行 LT_AUTOCLB，然后向右移动光标，按下选择键，再按选择键进入 LT_AUTOCLB 参数设置。参数如下：
说明参数设置完成后运行程序即可完成标定，标定结果在菜单>选项>激光传感器测定里面查看（B变量设置为几就在第几页查看结果）。
项文件号调整的位置是：选项>激光跟踪>设定条件是激光传感器>任务号（与工序号对应）。
4.4.4.2 标定步骤详解
标定板取台阶或边缘焊缝，如图所示，识别位置为矩形板的上边沿焊缝，红色线条表示激光线，白色表示参考线。
标定板可取任意的一块板，不要带斜角，标定板上画一条直线，例如下图。
标定板取台阶或边缘焊缝，如图所示，识别位置为矩形板的上边沿焊缝，红色线条表示激光线，白色表示参考线。
标定板取边缘焊缝，如图所示，识别位置为矩形 板的上边沿焊缝，红色线条表示激光线，白色表示参考线。
调整机器人姿态，使得焊枪末端与标定板平面垂直，激光线与参考线平行，机器人焊枪末 端运动至黑点，此时选择点序号 1，点击记录。
移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边偏多，右边偏少，如右图所示，选择点 2，点击记录。
移动机器人使得激光线右边偏多，左边偏少，选择点3，点击记录。
移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边和右边相等，如右图所示，选择点 4，点击记录。
4.4.5 函数说明
4.5 宏指令说明
4.6 示例程序说明
4.6.1 点寻位
绝对寻位是指直接检测目标点，以检测的目标点为焊接工作点，如下表所示注意，程序中要选择工具号1。如果是其他工具，需重新示教点位。
4.6.1.1 点寻位示意图
4.6.1.2 点寻位程序示例及说明
4.6.2 实时跟踪（MotoPlus）
4.6.2.1 实时跟踪示意图
4.6.2.2 实时跟踪程序示例及说明
4.6.3 实时跟踪（MotoEye）
4.6.3.1 实时跟踪示意图
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4.6.3.2 实时跟踪程序示例及说明
4.6.4 先扫后焊
4.6.4.1 先扫后焊示意图
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4.6.4.2 先扫后焊程序示例及说明
4.6.5 传感器精度校验
4.6.5.1 精度校验示意图
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