4.1.1 背景

因调试现场环境复杂，为应对突发机器人系统损坏或数据丢失等状况，请务必参照文档对机器人系统进行备份。当事故发生时可使用备份对系统进行快速恢复，以降低对用户业务的影响。

4.1.2 U盘限制

• 格式：FAT32

• 容量：不同品牌机器人对于容量支持存在差异，超出阈值可能无法识别，具体请与机器人厂商确认。

4.1.3 变量导入

4.1.3.1 系统版本要求

请确认当前机器人系统版本在版本支持范围内，否则免示教系统将无法正常工作。若不在支持范围内，请联系机器人厂商获取升级包及升级操作步骤，对机器人系统版本进行升级。免示教的系统版本支持范围详见快速入门。

4.1.3.2 工程变量小结

下方表格中的工程变量必须提前创建，导入工程文件时变量会自动同步到对应的工程下，若缺失变量，须手动创建。

4.1.4 系统备份与恢复

请根据当前机器人的品牌，在品牌列表中点击查看相关文档。

• FANUC（发那科）

• KUKA（库卡）

• YASKAWA（安川）

• EFORT（埃夫特）

• SIASUN（新松）

• SETP（新时达）

• ESTUN（埃斯顿）

• CROBOTP（卡诺普）

4.1.5 常见问题

新时达报警：“找不到变量或该变量非法使用”，怎么办？

答：该报警信息通常由新时达全局变量、敏越工程变量或程序变量缺失导致，目前使用的变量如下，请根据报警信息中提供的变量名进行根因定位。

• 新时达全局变量

  • socketEye (SOCKET)

  • SybdData (ROBOTCARTPOS)

  • CUT_MAX_LIM (REAL)

  • CUT_MIN_LIM (REAL)

  • CUT_MIS_MATCH (INT)

  • CUT_MODEL_NAME (STRING)

  • CUT_PATH_POINTS (ARRAY)

  • CUT_POINTS_SIZE (INT)

  • CUT_RECEIVE_CODE (STRING) 等

• 敏越工程变量

  • MyParaValues (ARRAY)

  • MyPosValues (ARRAY)

  • MyReceivePara (ARRAY)

  • MyReceiveCommand (INT)

  • MySendPara (ARRAY)

  • MyReceiveDataLenght (INT)

  • MyReceivePointLenght (INT)

  • MyRecvPoints (INT) 等

解决方法如下：

• 新时达全局变量缺失

  1. 点开上方报警详情页，查看所在报警程序以及报警行。
     

  2. 如图所示，在示教器中依次点击变量>全局变量>新建。
     

  3. 选择新建变量类型，定义变量名称，根据需要给变量赋值，最后点击确认，即可完成全局变量新建。
     

• 敏越工程变量缺失

  1. 点开上方报警详情页，查看所在报警程序以及报警行。

  2. 点击变量，找到所在的工程（如下图所示：PROG[project.Sr]），点击新建。
     

  3. 选择新建变量类型，定义变量名称，根据需要给变量赋值，最后点击确认，即可完成工程变量新建。
     

• 程序变量缺失

  1. 点开上方报警详情页，查看所在报警程序以及报警行。

  2. 点击变量，找到所在工程下的程序（如下图所示：PROG[program]），点击新建。
     

  3. 选择新建变量类型，定义变量名称，根据需要给变量赋值，最后点击确认，即可完成程序变量新建。