7.1动态大线扫粗定位
7.1.1大线扫参数设置
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编码器精度：编码器脉冲频率，编码器运行一周发出的脉冲数，一般固定，根据编码器品牌做更改。
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编码器半径：不同工位工位下，可根据设置编码器半径做更改。
7.1.2 数据失效说明
模型数据多，扫描数据少
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模型和工件对比失败：原因是红色框内，模型那一块存在数据，而实际扫描中的数据没有。
解决办法：需要将模型多余的部分删除，保证模型数据少于扫描数据。
工作台面未设置
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模型和工件对比失败：原因是未对工件工作台面进行设置，未能过滤除工作台面以下的数据，或过滤过多，导致将工件的数据也过滤了，导致识别不到工件。
解决办法：重新设置工作台面。
模型和工件不对应
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模型和工件对比失败：原因是加载的模型和实际工件不对应。
解决办法：重新设置加载的模型名称
实际工件和离线摆放反面或颠倒
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模型和工件对比失败：原因是实际工件和离线摆放颠倒或反面，导致匹配失败。
解决办法：重新设置离线模型摆放的位置。
实际工件和给定模型误差过大
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模型和工件对比失败：原因是实际工件和给定模型误差过大。
解决办法：重新生成模型。
7.1.3 数据保存流程
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图 426
粗定位失败后，在软件目录data下，会根据模型名称以及当前时间生成对应的压缩包，里面保存了定位失败的数据和日志。
7.2静态大线扫粗定位
7.2.1 大线扫参数设置
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%20V1.1-20250911_37edc90c-fdb8-40cc-8144-915ba2a4b995.png)
激光摆动速度：设置激光的摆动速度，有效值为1°~100°。
激光最小摆角：设置激光的最小摆动角度，有效值为0°~34°。
激光最大摆角：设置激光的最大摆动角度，有效值为34°~67°。
7.2.2 数据失效说明
模型数据多，扫描数据少
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模型和工件对比失败：原因是红色框内，模型那一块存在数据，而实际扫描中的数据没有。
解决办法：需要将模型多余的部分删除，保证模型数据少于扫描数据。
工作台面未设置
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模型和工件对比失败：原因是未对工件工作台面进行设置，未能过滤除工作台面以下的数据，或过滤过多，导致将工件的数据也过滤了，导致识别不到工件。
解决办法：重新设置工作台面
模型和工件不对应
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图 431
模型和工件对比失败：原因是加载的模型和实际工件不对应。
解决办法：重新设置加载的模型名称
实际工件和离线摆放反面或颠倒
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图 432
模型和工件对比失败：原因是实际工件和离线摆放颠倒或反面，导致匹配失败。
解决办法：重新设置离线模型摆放的位置。
实际工件和给定模型误差过大
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模型和工件对比失败：原因是实际工件和给定模型误差过大。
解决办法：重新生成模型。
7.2.3 数据保存流程
%20V1.1-20250911_3633dae5-8165-442f-81c1-3da7e204bcc7.png)
粗定位失败后，在软件目录data下，会根据模型名称以及当前时间生成对应的压缩包，里面保存了定位失败的数据和日志。
7.3小线扫粗定位
7.3.1参数设置
%20V1.1-20250911_fc90faf1-3012-4bfb-b27a-c26c9642895f.png)
扫描高度能在1.58米，一来一回扫描宽度1.3米，两次重叠部分14cm
7.3.2数据失效说明
模型数据多，扫描数据少
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模型和工件对比失败：原因是红色框内，模型那一块存在数据，而实际扫描中的数据没有。
解决办法：需要将模型多余的部分删除
工作台面未设置
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图 437
模型和工件对比失败：原因是未对工件工作台面进行设置，未能过滤除工作台面以下的数据，或过滤过多，导致将工件的数据也过滤了，导致识别不到工件。
解决办法：重新设置工作台面
模型和工件不对应
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模型和工件对比失败：原因是加载的模型和实际工件不对应。
解决办法：重新设置加载的模型名称
扫描数据太稀疏
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模型和工件对比失败：扫描数据过于稀疏，导致匹配失败。
解决办法：提高传感器扫描帧率，或降低机械手和外部轴移动速率。
实际工件和离线摆放反面或颠倒
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图 440
模型和工件对比失败：原因是实际工件和离线摆放颠倒或反面，导致匹配失败。
解决办法：重新设置离线模型摆放的位置。
实际工件和给定模型误差过大
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模型和工件对比失败：原因是实际工件和给定模型误差过大。
解决办法：重新生成模型。
扫一头未开启侧壁过滤
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模型和工件对比失败：未开启侧壁过滤，侧壁数据严重影响模型匹配。
解决办法：开启侧壁过滤。
开启侧壁过滤后：
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7.3.3数据保存流程
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图 444
粗定位失败后，在软件目录data下，会根据当前定位的模型名称以及时间生成对应的压缩包，里面保存了定位失败的数据和日志。
7.4精定位扫描参数
7.4.1参数设置
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立焊缝与平焊缝参数一致
7.4.2数据失效说明
常见错误码及其原因
对于出现计算错误的情况，可通过一下界面查看错误码。然后预览点云，查看点云是否正常。如下图，点序列出现较大缺失，会导致计算失败，此时可通过查看数据间断处激光条图像，修改相机参数等方式，优化点云效果。
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查看错误码
更详细的故障码请查阅文档“先扫后焊故障码及其解决方案”。
端点或过孔精度验证及原因
检验精度前需先将对应数据文件内的偏移量值设置为0，如下图
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检验精度前先按照以下图中步骤显示对应数据
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然后按照以下步骤调整视图到合适视角，验证过孔或端点准确性
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计算端点和过孔准确性判断
端点准确性判断方法
首先将对应数据文件内偏移值设为0，并将端点计算设为-0.1，如下图所示：
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然后激光软件中点击对应数据，调整到合适视图查看计算点位是否位于端点两平面相交处，如下图所示
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过孔准确性判断方法
首先将对应数据文件内偏移值设为0，并将过孔计算设为-0.3，如下图所示：
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然后激光软件中点击对应数据，调整到合适视图查看计算点位是否位于过孔两直线相交处，如下图所示
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②端点和过孔准确性不足原因
拐角处数据稀疏引起过孔计算误差过大
工字钢翼板和筋板拐角处两端分别向外延伸50毫米范围内需保证点间距不大于0.5毫米，以确保过孔或端点计算的准确性
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拐角处数据稀疏引起过孔计算误差过大
立焊缝底面扫描延长过短致使过孔计算错误
立焊缝扫描时，需增加下端点扫描长度，以确保工字钢扫描到底面的长度(图中黄色部分)不少于50毫米的数据，进而确保端点或过孔计算的准确性
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立焊缝底面扫描延长过短致使过孔计算错误
扫描数据缺失形成假过孔致使计算错误
扫描的原始点云数据中存在数据缺失，因无法判断是真实过孔或虚假过孔，致使过孔计算错误，需进行遮光或传感器扫描数据优化等处理，规避该问题
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扫描数据缺失形成假过孔致使计算错误
扫描工艺速度配置错误引起一端扫描数据稀疏致使端点精度不足
扫描的原始点云数据中一端数据过于稀疏，原因为离线软件中配置的工艺库扫描速度错误，扫描数据需确保两端数据间距不大于0.5毫米，中间部分可以加快速度扫描
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扫描工艺速度配置错误引起一端扫描数据稀疏致使端点精度不足
工件反光或阳光照射引起数据异常致使端点计算错误
阳光照射或工件自身反光严重均会引起扫描数据异常，最终导致端点计算错误，焊接工位需进行必要的遮光处理和工件反光处理
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图 461
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图 463
工件反光或阳光照射引起数据异常致使端点计算错误
扫描位置偏差过大引起一个立板数据过少致使端点不准
因粗定位或其他因素致使扫描点位误差过大，引起一侧立板扫描长度过短，致使端点计算不准，排查定位误差来源，提高扫描点位精度
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扫描位置偏差过大引起一个立板数据过少致使端点不准
扫描姿态不合适引起工字钢翼板无数据致使端点不准
因未使用合适的扫描姿态进行数据扫描，引起工字钢一侧翼板无数据，导致端点计算不准，修改扫描模式为两端不变姿态，中间变姿态，以确保扫描数据完整性
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扫描姿态不合适引起工字钢翼板无数据致使端点不准
7.4.3数据保存流程
可按照如下步骤保存数据，可选的数据包括原始数据、焊接点坐标和外部轴，数据保存到软件同目录下的 "\fnmul\saveData" 文件夹中，按照时间顺序依次存储。保存的数据可使用其它工具打开，查看更多细节信息。
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