4.1 系统备份与恢复

4.1.1 系统备份（镜像备份）

1. 将U盘插入示教器USB接口，并在示教器中点击菜单按钮MENU后，依次点击7 文件 > 1 文件。

2. 在文件界面中，依次点击工具 > 切换设备。

3. 在文件界面中，点击TP上的USB（UT1:）。

4. 在文件界面中，点击备份，并选择镜像备份。

5. 在文件界面中，点击当前目录。

   说明

   在选择镜像保存路径时，保存目录必须为英文名称。

   

6. 在重启提示中，点击确定，等待示教器重新启动。

7. 重启后，在镜像备份成功完成提示中，点击确定，即备份完成。

4.1.2 系统恢复（镜像恢复）

1. 持续按压示教器F1+F5键后进行开机，直至屏幕显示下图画面后松开。

2. 在引导菜单中，选择4（Controller backup/restore）。

3. 在备份/恢复菜单中，选择3（Restore Controller Images）。

4. 在设备选择菜单中，从以下选项中选择一个设备进行恢复。

   • USB(UD1:)：若您备份镜像的U盘从机器人控制柜连接，请选择此选项。

   • USB(UT1:)：若您备份镜像的U盘从机器人示教器连接，请选择此选项。

   
   

5. 选择镜像文件。例如：若图中10（YH1234IMG）是目标镜像文件，需要在Select处键入10，并按下Enter确认。

   说明

   若您在当前页未找到镜像文件，请通过0和-1进行翻页查找。

   

6. 确认后，选择1 OK（Current Directory）。

7. 系统会对镜像文件夹中的文件进行检索匹配，如果文件数量匹配，此时选择1进行确认，若不能匹配上很可能是因为不同控制柜中的内存容量不同，此时系统会退出镜像恢复。

8. 系统提示镜像恢复开始后，无需任何操作，等待恢复完成即可。

9. 系统恢复完成后，回到主页，选择1. Configuration menu。

10. 选择3，进入Controlled start模式。

11. 在示教器中依次点击MENU>7 文件 > 1 文件。

12. 点击下方的工具，选择切换设备。

13. 选择TP上的USB（UT1:）设备以及U盘中待恢复的系统文件夹。

14. 点击下方的恢复，选择以上所有，等待恢复完成。

15. 点击示教器上FCTN按钮，点击冷开机（Coldstart）。系统恢复完成。

4.2 应用安装与依赖项启用

附件：windowsdesktop-runtime-6.0.36-win-x64.exe.zip

4.2.1 获取 SmartEyeApp 应用

1. 双击我的电脑，在地址栏中输入 ftp://192.168.139.5 ，并按下回车键。

2. 单击 ConfigXml 目录，在右上角的搜索框中输入 SmartEyeApp 并按下回车键。

3. 将SmartEyeApp安装包拷贝到本地磁盘中。

4.2.2 安装 SmartEyeApp 应用

1. 双击 SmartEyeApp 安装包。

2. 在选择安装语言界面中，选择您的目标语言并单击确定。当前以下语言：

   • 简体中文

   • English

3. 在选择附件任务界面中，设置以下选项后，单击下一步。

   • 创建桌面快捷方式（建议开启）：选中该选项后，SmartEyeApp 安装完成后会自动在桌面生成对应程序的快捷方式。

4. 在准备安装界面中，确认安装设置信息并单击安装。

5. 在 SmartEyeApp 完成安装界面中，设置以下选项后，单击完成。

   • 运行 SmartEyeApp：选中该选项后，在退出安装程序时将自动运行 SmartEyeApp 应用程序。

     说明

     如果您想要变更附加任务的设置，请单击上一步。

4.2.3 软件安装与依赖项启用

4.2.4 CuttingV8安装

4.2.4.1 安装说明

机器人程序包为CuttingV8里包含如下表5个文件（需放入U盘根目录）

4.2.4.2 操作步骤

1. 卸载脚本：选中UNINSTALL_FANUC，卸载清空安装历史，运行结束后，出现正常完成界面即完成卸载。

2. 安装脚本：选中INSTALL_FANUC，在示教器中点击ENTER按键。运行结束后，出现正常完成界面即完成安装。

3. 导入DT文件：导入DT文件夹中的ARGDISPCH05.DT、ARGDISPEG05.DT、ARGDISPCH06.DT和ARGDISPEG06.DT文件。

4.2.5 寄存器拓展

4.2.5.1 跟踪器参数扩展

在示教器中依次点击菜单>下一页>系统>变量>$AVST-JNTNUM，把10改为200。再依次点击FCTN>控制启动。

4.2.5.2 PR位置储存器扩展

在示教器中依次点击控制启动>MENU>下一页>程序设置>ENTER，将位置储存器后面数值更改为冷启动。可外扩2000个PR寄存器。

4.3 通讯设置

4.3.1 调试设备通讯设置

请在避免IP地址冲突的前提下，将激光传感器IP地址更改为机器人网关的同一网段。

4.3.1.1 调试设备静态IP设置

Windows 10与Windows 11在设置IP地址时存在差异，请根据您的系统进行查看。

4.3.1.2 验证通讯设置结果

1. 使用快捷键Win + R ，输入 cmd 并回车 。

2. 在CMD终端命令行中，输入ping 192.168.139.5（传感器IP）并回车，验证通讯设置是否正确。

   

3. 在终端查看输出。若成功接收传感器的回复，那么激光传感器与电脑的通讯建立成功。若请求超时，则通信失败，请按上文引导步骤检查后重新验证。

4.3.2 传感器通讯设置

4.3.2.1 查看机器人IP

请在示教器中查看机器人IP地址并记录，为后续传感器通讯设置获取必要信息。下文将以机器人IP 192.168.2.3 为例。

4.3.2.2 运行设备配置工具

1. 右键 SmartEyeApp 图标，单击打开文件所在的位置。
   

2. 在安装目录中找到 SmartEyeTool 目录并双击打开，双击 SmartEyeTool.exe 运行设备配置工具。

4.3.1.3 传感器通讯设置

请将激光传感器IP设置为与机器人网关处于同一网段，并避免IP地址冲突，以保证通讯。本文将以机器人IP 192.168.2.3 为例，请您在设置时以实际机器人IP为准。

1. 打开 SmartEyeTool 工具，在左侧设备列表区域中，单击设备传感器0 - 192.168.139.5。

2. 在顶部单击基本信息。

3. 在基本信息页签的算法配置区域中，选择您的机器人类型。

4. 在基本信息页签中，单击添加IP，并双击列表中新添加的IP。

5. 在IP地址栏中，输入与机器人的通讯IP地址192.168.2.128后，单机保存。

   说明

   • 有效地址：192.168.2.1 ~ 192.168.2.254（共254个）

   • 不可用地址：192.168.2.1（网关）、192.168.2.3（机器人IP）等

   • 可用地址示例：192.168.2.10、192.168.2.50、192.168.2.200

6. 在保存成功提示框中单击确定，并单击重启激光软件。

4.3.3 机器人通讯设置

4.3.3.1 FTP设置

1. 在示教器中依次点击MENU>设置>主机通讯。

2. 在示教器底部依次点击显示>服务器。

3. 将光标移动至协议列为FTP的所在行，并将其状态修改为已开始。

4.3.3.2 端口设置

机器人需设置数个指定端口，以保证与工控机中服务的通讯。请根据现场的类型设置相应端口，详情如下：

1. 在示教器中依次点击MENU>设置>主机通讯>TCP/IP，进入到主机通讯界面。

2. 在主机通讯界面按 F3（端口），将端口编号切换成端口#3，然后将端口#3 里面的机器人 IP 地址设 置成192.168.2.1，路由器 IP 地址也设置成192.168.2.1，然后在下面主机列表中，将主机名称（本地）设置成MY1，因特网地址设置为192.168.2.128（请以4.3.1.3实际设置的IP为准）。

3. 在示教器中依次点击设置>主机通讯>显示>客户端，根据现场情况（单机或双机），将端口改为上文4.3.3章节图表中对应的端口号。

   说明

   在设置C8端口时，请根据网口调整变量$USE_VIS_PRT的参数：

   • 使用 CD38A 和 CD38B 网口时，必须将变量 $USE_VIS_PRT 设置为 FALSE 。

   • 使用 CD38C 网口时，必须将变量 $USE_VIS_PRT 设置为 TRUE 。

4. 设置完成后，将机器人重启后即可生效。

4.3.3.3 机器人通讯测试

在机器人通讯地址设置完成后，您可以通过机器人执行激光打开指令观察激光器能否打开，以此验证传感器与机器人的通讯是否正常。若可以打开激光则通讯正常。若未正常执行则通讯异常，请参考4.3章节检查后重新测试。具体操作如下：

1. 创建 TP 程序，在程序编辑界面，按NEXT键，选择F1。

2. 依次点击指令>Sensor>SENSOR ON，插入激光打开指令SENSOR ON ，并在指令后的括号内将第一个改为1（代表打开1号激光器）。

3. 在示教器中按住 SHIFT+FWD 运行该程序。

4. 观察1号激光器能否正常发射激光，若能够发射激光则通讯正常。若未发射激光则失败。请参考4.3章节检查后重新测试。

4.4 激光传感器标定

4.4.1 TCP标定

4.4.1.1 注意事项

TCP标定前，请确认机器人、传感器、交换机以及调试设备已正确连接并开机。

4.4.1.2 TCP 精度要求

机器人的 TCP 要比较精准，误差精度不得超过0.5mm。若误差大于0.5mm，需重新标定。

4.4.1.3 工具坐标系标定（TCP）

1. 在示教器主页面中，依次点击MENU>设置>坐标系。

2. 在工具1序号下，点击详细。

3. 点击方法，选择六点法（XZ）。

   

4. 工具标定时，1 - 3 接近点，使得工具末端与标定尖点在不同姿态接触。

5. 第 4 点，工具末端在标定尖点的正上方，使得工具与尖点垂直。
   

6. 第 5 点，使得工具沿着垂直方向远离尖点一定距离。
   
   

7. 第 6 点，移动机器人远离参考尖点，该方向作为工具坐标系的 X 正方向。

   说明

   激光器安装完毕后，工具的标定需要使得激光线与工具的 X 方向在空间上垂直。

   

4.4.2 传感器标定步骤

1. 双击SmartEye图标启动调试程序，配置好检测工艺，正确识别所需要的扫描点。

2. 标定板取台阶、边缘焊缝，如图所示，识别位置为矩形板的上边沿焊缝，红色线条表示激光线，白色表示参考线，如下图所示：

   

3. . 调整机器人姿态，使得焊枪末端与标定板平面垂直，激光线与参考线平行，机器人焊枪末端运动至参考线与焊缝的交叉点，此时选择点 P1，点击记录，如图所示：

   

4. 移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边偏多，右边偏少，如右图所示，选择点 P2，记录，如图所示：

   

5. 移动机器人使得激光线右边偏多，左边偏少，选择点P3，记录，如图所示：

   

6. 在第 4 步的基础上，将机器人抬高一定距离，移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边偏多，右边偏少，选择点 P4，记录，如图所示：

   

7. 移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边和右边相等，如右图所示，选择点P5，记录，如图所示：

   

8. 移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边偏多，右边偏少，选择点P6，记录，如图所示：

   

4.4.3 数据输入

1. 打开SensorCalibTool标定目录。
   

2. 打开数据记录表calib。
   

3. 将标定过程的数据输入到对应的位置。

4. 激光点为激光识别出的焊缝位置，焊枪点为当前机器人的实际位置。

5. 运行标定程序后，得出以下结果。

6. 在示教器中依次点MENU>设置>Sensor Setup>CALIB，进入到激光器标定界面。

7. 选择10points按F4将其改为Direct，将相对法兰的数据填入New sensor Frame，同时按SHIFT与F4，将结果应用后标定结束。

4.4.4 传感器标定验证

将激光线移动至参照点（确保参照点可以被识别）。运行单点寻位，观察其是否能够精准到达。若误差较大，请参考前文4.4章节重新进行标定。

4.5 程序示教编程

4.5.1 Sensor Schedule 条件设定

1. 按 DATA 键，依次选择类型>Sensor Sched，进入到激光跟踪条件设定界面。

2. 将光标移动 到需要设置的条件编号所在行，点击DETAIL进入到详细参数设置界面。

3. 参数详情

   序号	参数	注释
   1	Sensor No	激光器编号，目前只支持1和2号激光器
   2	Sch.No	条件号，默认最大10，可在Sensor Setup中增加
   3	Search Config	搜索设置
   4	Joint ID	焊缝任务号，与WeldCom软件中设置的任务号对应
   5	Frame No	坐标系编号
   6	Accuracy	精度，默认 High
   7	Type	搜索的数据类型，默认搜索绝对位置 Positin
   8	Bias	X、Y、Z 三个方向的偏移量(默认相对于UTOOL 工具坐标系偏移)
   9	Retry	重复搜索功能
   10	Mode	重复搜索模式，步进模式 AT INTERVALS 和动态连续模式 Dynamic 可选
   11	Max	最大搜索次数
   12	Frame	搜索方向相对于哪个坐标系而言，默认 UTOOL
   13	Direction	搜索方向，默认+X
   14	Distance	搜索距离
   15	Speed	搜索速度
   16	Track Config	跟踪设置
   17	Joint ID	焊缝任务号，与 WeldCom 软件中设置的任务号对应
   18	Frame No	坐标系编号
   19	Sensitivity	灵敏度，默认 High
   20	Type	搜索的数据类型，默认搜索绝对位置Positin
   21	Bias	X、Y、Z 三个方向的偏移量(默认相对于UTOOL工具坐标系偏移)
   22	Max Offset	最大跟踪补偿偏移量
   23	Track Avoidance	焊点规避
   24	Min Width	最小焊点宽度
   25	Min Length	最大焊点长度
   26	Joint End Detection	收弧点检测功能
   27	Start Dist	启用收弧点检测功能的开始距离，即焊接多长距离之后启用
   28	Welded Dist	实时显示已焊接的距离
   29	Joint End Offset	收弧点偏移量
   30	Detect DO Index	收弧点检測输出 DO 信号编号
   31	Stop At Joint End	在收弧点处停止，默认不启用
   32	Stationary Tracking	定点跟踪功能
   33	Rotation Axis	变位机旋转轴编号
   34	Sensor angle	传感器前置角度
   35	Weld Direction	焊接方向

4.5.2 指令说明

激光跟踪程序通常由起始点寻位程序和跟踪程序组成。 起始点寻位程序所用到的指令如下：

该指令插入方式如下： 在程序编辑界面，按指令>Sensor，里面包括以上三个指令

跟踪程序所用到的指令如下：

该指令插入方式如下： 在程序编辑界面，点击指令>跟踪/偏移，里面包括以上两个指令，其中第一个为 Track DPM 指令，第二个为 Track End 指令。

4.5.3 程序编程举例

4.5.3.1 点寻位

4.5.3.2 实时跟踪