4.1 系统备份与恢复

4.1.1 系统备份

4.1.1.1 运行KUKA.Recovery

1. 插入U盘，在示教器中双击RecoveryConfig打开软件。
   

2. 【可选】点击 Language selection。
   

3. 选择中文（简体）。
   

4.1.1.2 备份步骤

1. 打开KUKA.Recovery。

2. 依次点击配置>自动模式>创建磁盘映像>U盘>OK，如下图所示：

3. 确保U盘的Image文件夹为空。

4. 弹出U盘，关闭机器人，将U盘插入到机器人控制柜，开机，等待系统工作。

5. 当机器人关机后(示教器熄屏)，拔出U盘，开启机器人。

6. 查看镜像文件是否存放于U盘Image文件夹中，建议将镜像文件再复制至其他设备中备份。

4.1.2 系统恢复

1. 将你存档好的镜像文件放入 KUKA盘，打开 KUKA盘放入 image当中,主菜单组选择配置界面，选择将映射导入磁盘后弹出 KUKA机器人 U盘。

2. 将机器人控制柜彻底断电，然后将库卡 U盘插入控制柜中，给机器人上电,观察指示灯状态,导入时间大概为 30分钟,结束后机器人会黑屏需断电重启,恢复结束。

4.2 应用安装与依赖选项启用

附件：windowsdesktop-runtime-6.0.36-win-x64.exe.zip

4.2.1 获取 SmartEyeApp 应用

1. 双击我的电脑，在地址栏中输入 ftp://192.168.139.5 ，并按下回车键。

2. 单击 ConfigXml 目录，在右上角的搜索框中输入 SmartEyeApp 并按下回车键。

3. 将SmartEyeApp安装包拷贝到本地磁盘中。

4.2.2 安装 SmartEyeApp 应用

1. 双击 SmartEyeApp 安装包。

2. 在选择安装语言界面中，选择您的目标语言并单击确定。当前以下语言：

   • 简体中文

   • English

3. 在选择附件任务界面中，设置以下选项后，单击下一步。

   • 创建桌面快捷方式（建议开启）：选中该选项后，SmartEyeApp 安装完成后会自动在桌面生成对应程序的快捷方式。

4. 在准备安装界面中，确认安装设置信息并单击安装。

5. 在 SmartEyeApp 完成安装界面中，设置以下选项后，单击完成。

   • 运行 SmartEyeApp：选中该选项后，在退出安装程序时将自动运行 SmartEyeApp 应用程序。

     说明

     如果您想要变更附加任务的设置，请单击上一步。

4.2.3 KUKA官方依赖选项安装

4.2.3.1 机器人系统版本要求

库卡系统版本不超过 8.6.9 。

4.2.3.2 依赖选项列表

需要使用work visual 安装机器人选项：

• EthernetKRL

• RobotSensorInterface

• UserTech

• ArcTech【弧焊需要】

• ArcTechAdvanced【弧焊摆焊需要】

4.2.3.3 操作步骤

1. 在示教器中依次点击主菜单>投入运行>辅助软件。

2. 在已安装的附件软件界面中，选择安装软件的路径。

3. 点击新软件，系统自动跳转至下图界面（当未显示所需软件时重新配置安装路径）。

4. 点击路径，系统自动跳转至下图界面。

5. 选择安装路径：D:\KUKA_OPT\，然后保存，系统自动跳转到我们需要选择安装的软件目录。

6. 安装 D盘中的软件，依次选择EthernetKRL，点击安装，安装后系统提示需要重启后才生效（不重启）。

7. 选择继续安装，选择UserThech（不重启）点击安装。

8. 选择继续安装，选择RobotSensorInterface，点击安装（重启）。

4.2.3.4 选项安装验证

在辅助软件选项中会新增有如图所示，若相应选项已出现则成功，若没有相关选项则失败，请重新检查上述操作步骤后重新验证。

4.2.4 Work Visual选项安装

1. 在示教器中依次点击投入运行>售后服务>HMI最小化。
   

2. 在我的电脑中进入D盘，找到 KUKA_OPT目录并将其拷贝到U盘。

3. 打开 Work Visual搜索找到机器人，选择其项目点击选项，根据其选项依次添加到备选选项包管理操作，如图所示：

4. 按照上述步骤将所需的3个选项全部安装。

5. 将选项加载到项目中，点击选项，再单击右键，选择添加。

6. 选择添加目标选项。

7. 将项目生成代码，导入机器人。

   说明

   机器人用户权限改为管理员，导入过程中共点击2次是。

8. 重启机器人，安装完成。

4.2.4 SmartEye 选项

4.2.4.1 安装 SmartEye 选项

1. 【可选】若机器人包含SmartEye.pfc文件，请执行说明中的步骤，若没有该文件请跳过此步骤。

   说明

   1. 机器人设置成专家模式，进入HMI最小化。

   2. 在windows界面打开文件夹C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\TP\SmartEye。若该文件夹下没有SmartEye.pfc文件，请打开文件夹C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Program （查看文件需显示隐藏文件）。

   3. 删除文件夹下的SmartEye.pfc文件。

   4. 删除文件后，重启机器人。

2. 拷贝KUKA 8.6安装包，将安装包解压后放到C盘的文件夹内（任意创建一个文件夹或临时文件夹都可以）。

3. 机器人设置成专家模式，进入HMI最小化，在windows界面打开文件夹。

4. 执行install.cmd 文件。

5. 执行完文件后重启机器人，完成安装。

4.2.4.2 替换 SmartEye 文件

1. 【可选】若机器人包含SmartEye.pfc文件，请执行说明中的步骤，若没有该文件请跳过此步骤。

   说明

   1. 机器人设置成专家模式，进入HMI最小化。

   2. 在windows界面打开文件夹C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\TP\SmartEye。若该文件夹下没有SmartEye.pfc文件，请打开文件夹C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Program （查看文件需显示隐藏文件）。

   3. 删除文件夹下的SmartEye.pfc文件。

   4. 删除文件后，重启机器人。

   5. 重启后查看原本的执行文件是否报错，没有出现错误说明删除失败，或者是文件删除错误。有报错再执行后续步骤。

2. 将新的SmartEye.pfc 文件放到C盘的文件夹内（任意创建一个文件夹或临时文件夹都可以）。

3. 机器人设置成专家模式，进入HMI最小化，在windows界面打开文件夹。

4. 将SmartEye.pfc 文件拷贝至 C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\TP\SmartEye 文件夹下。

5. 拷贝完成后重启机器人，完成安装。

4.3 通讯设置

4.3.1 传感器通讯设置

4.3.1.1 查看机器人IP

请在示教器中查看机器人IP地址并记录，为后续传感器通讯设置获取必要信息。

1. 在示教器中依次单击主菜单 > 投入运行 > 网络配置 ，进入网络配置界面。

2. 在网络配置界面中，查看IP地址。

   说明

   该图以Windows接口（virtual5）为例，请您务必以实际接口为准。

   

4.3.1.2 运行设备配置工具

1. 右键 SmartEyeApp 图标，单击打开文件所在的位置。
   

2. 在安装目录中找到 SmartEyeTool 目录并双击打开，双击 SmartEyeTool.exe 运行设备配置工具。

4.3.1.3 传感器通讯设置

请将激光传感器IP设置为与机器人网关处于同一网段，并避免IP地址冲突，以保证通讯。本文将以机器人IP 192.168.3.150 为例，请您在设置时以实际机器人IP为准。关于查看机器人IP的更多操作，请参考上文4.3.1.1章节。

1. 打开 SmartEyeTool 工具，在左侧设备列表区域中，单击设备传感器0 - 192.168.139.5。

2. 在顶部单击基本信息。

3. 在基本信息页签的算法配置区域中，选择您的机器人类型。

4. 在基本信息页签中，单击添加IP，并双击列表中新添加的IP。

5. 在IP地址栏中，输入与机器人的通讯IP地址192.168.3.128后，单机保存。

   说明

   • 有效地址：192.168.3.1 ~ 192.168.3.254（共254个）

   • 不可用地址：如网关、机器人IP等已占用IP

   • 可用地址示例：192.168.3.10、192.168.3.50、192.168.3.200

6. 在保存成功提示框中单击确定，并单击重启激光软件。

4.3.1.4 通讯配置文件修改

1. 使机器人进入专家模式，并进入HDMI最小化。

2. 进入C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL 。

3. 在EthernetKRL 目录中，将该目录下所有配置文件中的IP地址，替换为传感器与机器人的通信IP。

   说明

   传感器与机器人的通信IP，请参考上文4.3.1.3 传感器通讯设置中实际设置的IP地址为准。

4.3.1.5 传感器通讯测试

在机器人通讯地址设置完成后，您可以在示教器中通过状态键开关激光，以此验证传感器与机器人的通讯是否正常。若无法打开激光则通讯异常，请参考上文检查后重新测试。测试步骤如下：

1. 在示教器中依次点击主菜单>配置>状态键>SmartEyeKey。

2. 如图所示，点击状态键开启激光查看是否已打开。

3. 如图所示，点击状态键关闭激光查看是否已关闭。

4.3.2 调试设备通讯设置

请在避免IP地址冲突的前提下，将激光传感器IP地址更改为机器人网关的同一网段。

4.3.2.1 调试设备静态IP设置

Windows 10与Windows 11在设置IP地址时存在差异，请根据您的系统进行查看。

4.3.2.2 通讯设置验证

1. 使用快捷键Win + R ，输入 cmd 并回车 。

2. 在CMD终端命令行中，输入ping 192.168.3.150（机器人IP）并回车，验证通讯设置是否正确。

   

3. 在终端查看输出。若成功接收传感器的回复，那么激光传感器与电脑的通讯建立成功。若请求超时，则通信失败，请按上文引导步骤检查后重新验证。

4.4 传感器标定

4.4.1 TCP标定

4.4.1.1 注意事项

TCP标定前，请确认机器人、传感器、交换机以及调试设备已正确连接并开机。

4.4.1.2 TCP 精度要求

机器人的 TCP 要比较精准，误差精度不得超过0.5mm。若误差大于0.5mm，需重新标定。

4.4.1.3 TCP 标定步骤

在示教器中依次点击投入运行>测量>工具>XYZ四点法，任意一点焊枪平行垂直，其他点随意角度但焊丝与定 TCP 的尖点必须重 合，做完点击确定，出现的误差数据保证平均误差在 0.5 毫米以内。

4.4.2 传感器标定步骤

1. 双击SmartEye图标启动调试程序，配置好检测工艺，正确识别所需要的扫描点。

2. 标定板取台阶、边缘焊缝，如图所示，识别位置为矩形板的上边沿焊缝，红色线条表示激光线，白色表示参考线，如下图所示：

   

3. . 调整机器人姿态，使得焊枪末端与标定板平面垂直，激光线与参考线平行，机器人焊枪末端运动至参考线与焊缝的交叉点，此时选择点 P1，点击记录，如图所示：

   

4. 移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边偏多，右边偏少，如右图所示，选择点 P2，记录，如图所示：

   

5. 移动机器人使得激光线右边偏多，左边偏少，选择点P3，记录，如图所示：

   

6. 在第 4 步的基础上，将机器人抬高一定距离，移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边偏多，右边偏少，选择点 P4，记录，如图所示：

   

7. 移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边和右边相等，如右图所示，选择点P5，记录，如图所示：

   

8. 移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边偏多，右边偏少，选择点P6，记录，如图所示：

   

4.4.3 传感器标定验证

将激光线移动至参照点（确保参照点可以被识别）。运行单点寻位，观察其是否能够精准到达。若误差较大，请参照上文4.4章节重新进行标定。

4.4.4 编写机器人指令

4.4.4.1 程序示例

4.4.4.2 示例说明

4.4.5 传感器精度验证

1. 查看标定误差和标定结果。

2. 编写并运行单点寻位程序，详见4.6.1 单点寻位。

3. 查看扫描位置与运动位置的偏差，偏差值就是传感器的实际精度。

4.6 示例程序说明

4.6.1 单点寻位

4.6.1.1 示意图

4.6.1.2 程序示例

4.6.1.3 函数功能和参数说明

4.6.2 实时跟踪

4.6.2.1 实时跟踪示意图

4.6.2.2 实时跟踪程序示例

4.6.2.3 函数功能和参数说明

4.7 宏指令说明

4.7.1 Basic基础指令

4.7.2 Seam Finding寻位功能

4.7.3 Coor Path定点跟踪

定点跟踪仅适用于长直工件和大直径圆筒，且机器人无法外部轴联动。精度要求较低。

4.7.4 Calc Offset计算偏移量

使用计算偏移量时,需要 Frame类型的变量，目前创建了 100个全局变量 mp1-mp100。

4.7.5 Apply Offset应用偏移量

4.7.6 Send Para发送参数

4.7.7 Weld Path焊接轨迹