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4.2.1 背景

通讯设置的核心在于以机器人IP段为基准，将敏越免示教系统的工控机的IP一配置至机器人IP所在的网段，从而确保免示教系统与机器人间的数据交互，为系统的稳定运行提供基础性网络保障。

4.2.2 注意事项

  • 子网掩码：通讯设置中子网掩码默认为255.255.255.0，若存在差异，所有组件的设置请以机器人的实际子网掩码为准。

  • 机器人IP：通讯设置中以新时达机器人默认IP192.168.39.220为例进行说明，其他品牌请以机器人实际IP为准。

  • 单机/多机：本文仅以单机为例，当部署双机或多机项目时，需确保所有机器人处于同一网段内。

4.2.3 确认机器人 IP

请确认当前机器人的IP段，为免示教组件的通讯设置提供基准。关于查看机器人IP的更多操作，请根据当前机器人的品牌在列表中点击查看。

4.2.4 工控机通讯设置

Windows 10操作系统于2025年10月14日正式结束生命周期支持，工控机系统后续将逐步转向Windows 11，但文档仍将保留Windows 10的通讯设置方法，请根据当前工控机系统版本选择查看。

4.2.4.1 Windows 10 操作步骤

  1. 在工控机已开机状态下，使用快捷键Win + I ，单击网络和 Internet 。

  2. 在网络和 Internet 界面的高级网络设置区域，单击更改适配器选项。

  3. 在网络连接界面中，右键激光传感器的网络，单击属性。

    说明

    图中仅为示例，请以实际与机器人通讯使用的LAN口网络为准。


  4. 在属性界面中，双击Internet 协议版本 4 (TCP/IPv4)。

  5. 在Internet 协议版本 4 (TCP/IPv4)属性中，单击使用下面的 IP 地址。

  6. 在IP地址输入栏中，输入通讯IP使其与激光传感器保持同一网段内。单击确定。

    说明

    机器人（本文示例为新时达，请以实际为准）默认IP：192.168.39.220

    • 有效地址：192.168.39.1 ~ 192.168.39.254（共254个）

    • 不可用地址：已占用的交换机网关、机器人IP等

    • 可用地址示例：192.168.39.10、192.168.39.50、192.168.39.200

4.2.4.2 Windows 11 操作步骤

  1. 在工控机已开机状态下，使用快捷键Win + I ，在左侧菜单栏中单击网络和 Internet 。

  2. 在网络和 Internet 界面中，单击以太网。

    说明

    单机以太网仅为示例，请以工控机实际与机器人通讯使用的LAN口网络为准。

  3. 在以太网界面中，单击展开激光传感器的以太网连接。

  4. 在以太网设置中的IP 分配区域单击编辑。

  5. 在编辑IP设置中，将自动(DHCP)改为手动。

  6. 在编辑IP设置中，打开IPv4开关。

  7. 在IP地址输入框中，输入通讯IP使其与激光传感器保持同一网段内。

    说明

    机器人（本文示例为新时达，请以实际为准）默认IP：192.168.39.220

    • 有效地址：192.168.39.1 ~ 192.168.39.254（共254个）

    • 不可用地址：已占用的交换机网关、机器人IP等

    • 可用地址示例：192.168.39.10、192.168.39.50、192.168.39.200

  1. 在子网掩码中输入255.255.255.0后，单击保存。

4.2.4.3 通讯验证

在完成工控机IP设置后，可在工控机CMD终端中使用命令 ping ，查看是否能正常通信。若连接超时则通信失败，请根据上文引导检查设置后重新验证。

  1. 在工控机处于开机状态下，使用快捷键 Win + R ，输入 cmd 并回车 。

  2. 在 CMD 终端命令行中，输入 ping 192.168.39.220（机器人IP）并回车，验证通讯设置是否正确。

4.2.5 大线扫通讯设置

4.2.5.1 使用限制

  • 大线扫默认IP必须在192.168.100.0/24网段，以保证大线扫相机的检测性能。若相机默认IP不在次网段，请手动更改。例如：192.168.100.128 。

  • 大线扫与交换机连接的网口，必须为千兆网口。

  • 当多台大线扫相机与工控机连接时，每台相机应连接一个单独的网卡。相机和工控机网卡必须处于同一子网中。若是借助交换机进行多台相机连接，电脑网卡和连接的多台相机必须处于同 一子网中。

4.2.5.2 Windows 10 操作步骤

  1. 在工控机已开机状态下，使用快捷键Win + I ，单击网络和 Internet 。

  2. 在网络和 Internet 界面的高级网络设置区域，单击更改适配器选项。

  3. 在网络连接界面中，右键激光传感器的网络，单击属性。

    说明

    图中仅为示例，请以实际与机器人通讯使用的LAN口网络为准。


  4. 在属性界面中，双击Internet 协议版本 4 (TCP/IPv4)。

  5. 在Internet 协议版本 4 (TCP/IPv4)属性中，单击使用下面的 IP 地址。

  6. 在IP地址输入栏中，输入通讯IP（例如：192.168.100.3）使其与激光传感器保持同一网段内。单击确定。

    说明

    机器人（本文示例为新时达，请以实际为准）默认IP：192.168.100.220

    • 有效地址：192.168.100.1 ~ 192.168.100.254（共254个）

    • 不可用地址：已占用的交换机网关、机器人IP等

    • 可用地址示例：192.168.100.10、192.168.100.50、192.168.100.200

4.2.5.2 Windows 11 操作步骤

  1. 在工控机已开机状态下，使用快捷键Win + I ，在左侧菜单栏中单击网络和 Internet 。

  2. 在网络和 Internet 界面中，单击以太网。

    说明

    单机以太网仅为示例，请以工控机实际与机器人通讯使用的LAN口网络为准。

  3. 在以太网界面中，单击展开激光传感器的以太网连接。

  4. 在以太网设置中的IP 分配区域单击编辑。

  5. 在编辑IP设置中，将自动(DHCP)改为手动。

  6. 在编辑IP设置中，打开IPv4开关。

  7. 在IP地址输入框中，输入通讯IP（例如：192.168.100.3）使其与激光传感器保持同一网段内。

    说明

    机器人（本文示例为新时达，请以实际为准）默认IP：192.168.100.220

    • 有效地址：192.168.100.1 ~ 192.168.100.254（共254个）

    • 不可用地址：已占用的交换机网关、机器人IP等

    • 可用地址示例：192.168.100.10、192.168.100.50、192.168.100.200

  1. 在子网掩码中输入255.255.255.0后，单击保存。

4.2.5.3 通讯验证

在完成大线扫相机的IP设置后，可在工控机CMD终端中使用命令 ping ，查看是否能正常通信。若连接超时则通信失败，请根据上文引导检查设置后重新验证。

  1. 在工控机处于开机状态下，使用快捷键 Win + R ，输入 cmd 并回车 。

  2. 在 CMD 终端命令行中，输入 ping 192.168.100.100（大线扫默认IP）并回车，验证通讯设置是否正确。

4.2.6 激光通讯设置(机器人自带)

由于各品牌在激光支持方面存在差异，接下来将以新时达机器人为例进行详细说明。

EFORT（埃夫特）

4.2.6.1 操作步骤

  1. 如下图所示，点击左上角STEP后在功能包中打开线激光选项。c644dd16125de23fe37c058f051f9ba

  2. 如下图所示，将IP设定为192.168.39.3（固定值），端口设定为 5020（固定值），点击保存。7406c52e3cb9a0280637ee489f64bf2

  3. 关闭机器人电源，重启机器人。

4.2.6.2 通讯验证

在完成激光的通讯设置后，可在工控机CMD终端中使用命令 ping ，查看是否能正常通信。若连接超时则通信失败，请根据上文引导检查设置后重新验证。

  1. 在工控机处于开机状态下，使用快捷键 Win + R ，输入 cmd 并回车 。

  2. 在 CMD 终端命令行中，输入 ping 192.168.39.3（线激光默认IP）并回车，验证通讯设置是否正确。

4.2.6.3 激光测试

机器人程序调用开关激光的方法，尝试打开激光。若激光开关失败，请根据上文引导检查后重新尝试。

说明

图中为新时达的激光调用方法，其他品牌请以实际为准。

#初始化激光
CamINI(1,cs1);
#打开激光
CamOn(RECORD);
#关激光
Camoff();

4.2.7 激光通讯设置（敏越）

4.2.7.1 操作步骤

请将激光传感器 IP 设置为机器人同一网段内，并避免 IP 地址冲突，以保证通讯。本文将以机器人 IP 192.168.39.220 为例，请您在设置时以实际机器人 IP 为准。

说明

关于如何查看机器人IP，请参见 4.2.3 确认机器人IP。

  1. 打开 SmartEyeTool 工具，在左侧设备列表区域中，单击设备传感器0 - 192.168.139.5。

  2. 在顶部单击基本信息。

  3. 在基本信息页签的算法配置区域中，选择您的机器人类型。

  4. 在基本信息页签中，单击添加 IP，并双击列表中新添加的 IP。

  5. 在 IP 地址栏中，输入与机器人的通讯 IP 地址 192.168.39.128 后，单机保存。

    说明

    • 该IP地址必须与机器人设置在同一网段内。

    • 有效地址：192.168.39.1 ~ 192.168.39.254（共 254 个）

    • 不可用地址：网关、机器人等已占用IP

    • 可用地址示例：192.168.39.10、192.168.39.50、192.168.39.200

  6. 在保存成功提示框中单击确定，并单击重启激光软件。

4.2.7.2 通讯验证

在通讯设置完成后，您可以在示教器中通过程序尝试开关激光，以此验证传感器与机器人的通讯是否正常。若可以打开激光并暂停，然后关闭激光，则通讯正常。若未正常执行则通讯异常，请参考上文通讯设置检查后重新测试。机器人程序如下：

MyconnectSensor();
WaitTime(3000);
MyDisconnectSenson();