4.3.1 使用限制
系统版本
机器人系统版本必须在敏越免示教系统支持范围内。关于支持范围，详见快速入门。
若机器人系统版本不在敏越免示教支持范围内，请与机器人厂商联系，获取敏越支持范围内相关版本的升级包及升级流程。
TCP精度要求
TCP误差必须≤1 mm
TCP误差若＞1 mm，则需要根据用户的使用场景综合判断是否能够满足用户的业务需求。
说明关于TCP标定的操作步骤，请根据当前机器人的品牌，在列表中点击查看相关文档。
4.3.2 传感器手眼标定
4.3.2.1 敏越功能标定
双击SmartEye图标启动调试程序。
标定板取台阶、边缘焊缝，如图所示，识别位置为矩形板的上边沿焊缝，红色线条表示激光线，白色表示参考线，如下图所示：
调整机器人姿态，使得焊枪末端与标定板平面垂直，激光线与参考线平行，机器人焊枪末端运动至参考线与焊缝的交叉点，此时选择点 P1，点击记录，如图所示：
移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边偏多，右边偏少，如右图所示，选择点 P2，记录，如图所示：
移动机器人使得激光线右边偏多，左边偏少，选择点P3，记录，如图所示：
在第 4 步的基础上，将机器人抬高一定距离，移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边偏多，右边偏少，选择点 P4，记录，如图所示：
移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边和右边相等，如右图所示，选择点P5，记录，如图所示：
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移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边偏多，右边偏少，选择点P6，记录，如图所示：
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4.3.2.2 机器人自带功能标定
请根据当前机器人的品牌，在品牌列表中点击查看相关文档。