1.1 文档适用人群

• 熟悉机器人基础编程知识

• 具有一定的传感器控制知识

• 了解一定的计算机网络知识

1.2 本文常用词汇解释

• 传感器：激光传感器

• 示教器：机器人示教编程器

• 宏程序：以一组子程序的形式存储并带有变量的程序称为用户宏程序

• 标 定：校准确认相机与法兰的相对位置

• 寻 位：确认基准，寻位后平移，利用空间位置进行 3D 或 2D 平移

• 跟 踪：实时焊缝跟踪

1.3 传感器工作原理

焊缝跟踪系统是一种工业机器人辅助系统。系统由激光传感器与机器人共同组成。传感器有两种工作方式： 寻位与跟踪。根据不同的工件，选择不同的方案。

工作原理：扫描焊缝，拟合成点云图像，算法准确识别特征点，并把运算结果实时数据发送给机器人，转化成控制指令，修正或引导机器人运行。