4.1 系统备份与恢复（升级）

4.1.1 系统备份

系统备份前，请准备容量不超过32GB的U盘，若容量过大示教器可能无法识别。

1. 将U盘插入机器人控制柜或示教器的USB接口。

   

   

2. 在示教器中依次点击菜单>文件管理>文件备份。

3. 在文件备份中，点击路径切换选择备份路径，选择需要备份的内容。
   

4. 在底部点击备份，等待备份完成即可。

4.1.2 系统恢复

1. 将U盘插入机器人控制柜或示教器的USB接口。

   

   

2. 在示教器中依次点击菜单>文件管理>文件恢复。

3. 在文件恢复中，点击路径切换，选择备份路径。

4. 在底部点击恢复，待恢复完成后重启机器人。
   

4.1.3 系统升级

若您的机器人控制器版本未大于CRA9-1.13.0.58dc7434_featur_48116，请对控制器版本进行升级，升级前请务必先进行系统备份。控制器升级包请联系卡诺普厂家获取。

4.1.3.1 查看控制器版本

1. 在控制器中，依次点击菜单>参数设置>软件版本。

   

2. 在软件版本中，查看控制器版本。
   

4.1.3.2 操作步骤

1. 将控制器升级包导入U盘（≤32G）根目录，并将U盘插入机器人控制器的USB接口。

2. 在示教器中依次点击菜单>文件管理>软件升级，再在对话框中点击确定。

3. 在升级服务中，点击浏览。选择升级包后点击选择。

   说明

   图中所选的控制器升级包仅为示例，具体请以您实际从卡诺普厂家获取的升级包版本为准。

   

4. 在确认升级对话框中，点击Yes，即开始升级。待升级完成后控制器将自动重启。
   
   

5. 待控制器重新启动后，查看控制器软件版本。详见4.1.3.1 查看控制器版本。
   
   

4.2 应用安装与指令导入

附件：windowsdesktop-runtime-6.0.36-win-x64.exe.zip

4.2.1 获取 SmartEye 应用

1. 双击我的电脑，在地址栏中输入 ftp://192.168.139.5 ，并按下回车键。

2. 单击 ConfigXml 目录，在右上角的搜索框中输入 SmartEye 并按下回车键。

3. 将SmartEye安装包拷贝到本地磁盘中。

4.2.2 安装 SmartEye 应用

1. 双击 SmartEye 安装包。

2. 在选择安装语言界面中，选择您的目标语言并单击确定。当前以下语言：

   • 简体中文

   • English

3. 在选择附件任务界面中，设置以下选项后，单击下一步。

   • 创建桌面快捷方式（建议开启）：选中该选项后，SmartEye 安装完成后会自动在桌面生成对应程序的快捷方式。

4. 在准备安装界面中，确认安装设置信息并单击安装。

5. 在 SmartEye 完成安装界面中，设置以下选项后，单击完成。

   • 运行 SmartEye：选中该选项后，在退出安装程序时将自动运行 SmartEye 应用程序。

     说明

     如果您想要变更附加任务的设置，请单击上一步。

4.2.3 指令导入（敏越）

4.2.3.1 机器人系统版本要求

卡诺普控制器版本需大于 CRA9-1.13.0.58dc7434_featur_48116 。

4.2.3.2 操作步骤

1. 将指令文件导入U盘（≤32G），并将U盘插入机器人控制器USB接口。

2. 如图所示，在示教器中依次点击更多>打开U盘，点击选择。

3. 选中需要导入的指令文件，点击拷贝到系统，待提示文件拷贝成功即可。
   

4.3 通讯设置

4.3.1 传感器通讯设置

4.3.1.1 查看机器人IP

请在示教器中查看机器人IP地址并记录，为后续传感器通讯设置获取必要信息。如下图所示，在示教器中依次单击菜单 -> 系统设置 -> IP设置，在IP设置中查看机器人IP。

4.3.1.2 运行设备配置工具

1. 右键 SmartEye 图标，单击打开文件所在的位置。
   

2. 在安装目录中找到 SmartEyeTool 目录并双击打开，双击 SmartEyeTool.exe 运行设备配置工具。

4.3.1.3 传感器通讯设置

请将激光传感器IP设置为与机器人网关处于同一网段，并避免IP地址冲突，以保证通讯。本文将以机器人IP 192.168.0.100 为例，请您在设置时以实际机器人IP为准。

1. 打开 SmartEyeTool 工具，在左侧设备列表区域中，单击设备传感器0 - 192.168.139.5。

2. 在顶部单击基本信息。

3. 在基本信息页签的算法配置区域，选择您的机器人类型。

4. 在基本信息页签中，单击添加IP，并双击列表中新添加的IP。

5. 在IP地址栏中，输入与机器人的通讯IP地址192.168.0.128后，单机保存。

   说明

   • 有效地址：192.168.0.1 ~ 192.168.0.254（共254个）

   • 不可用地址：192.168.0.1（网关）、192.168.0.100（机器人IP）等

   • 可用地址示例：192.168.0.10、192.168.0.50、192.168.0.200

6. 在保存成功提示框中单击确定，并单击重启激光软件。

4.3.1.4 机器人通讯测试

在机器人通讯地址设置完成后，您可以在示教器中通过程序尝试开关激光，以此验证传感器与机器人的通讯是否正常。若可以打开激光并暂停，然后关闭激光，则通讯正常。若未正常执行则通讯异常，请参考4.3.1.3通讯设置检查后重新测试。机器人程序如下：

OPENLASER#(0)
CLOSELASER

4.3.2 机器人通讯设置

敏越传感器同时支持敏越和卡诺普自带跟踪、寻位功能，两者在机器人通讯配置中存在差异。请根据您实际使用的功能选择任一进行配置。

4.3.2.1 敏越功能

在使用敏越功能时，需对导入的程序进行部分参数的的修改，以保证机器人与传感器的通讯。

1. 打开SmartEye / ParallelFunc / SendRobPos.main 程序，移动到第28行。

2. 修改IP地址，将IP地址设置为传感器IP。

   说明

   敏越嵌入式传感器的默认IP为192.168.139.5 。

3. 打开 SmartEye / SubPragma/ my_vision_link.pro 程序，第3行。
   
   

4. 修改IP地址，将IP地址设置为传感器IP。

5. 在示教器中依次点击菜单>功能设置>后台程序。

6. 点击修改，再点击添加。选择 SmartEye/ParallelFunc/SendRobPos.main 程序。

7. 在配置中选择优先。

4.3.2.2 卡诺普自带功能

在硬件接线完成后，需要在示教器中设置通讯参数，以保证机器人与激光传感器的连接。

1. 在示教器中依次点击菜单>用户工艺>激光跟踪。

2. 在激光跟踪中，设置工艺号。

3. 在激光跟踪中，点击通讯设置进行以下配置。

   配置项	参数	说明
   激光跟踪器厂家	钧诺威视	默默认值，请勿更改。
   IP地址	192.168.0.150	具体数值请根据现场中实际与传感器连接的机器人IP地址进行配置，此IP仅供参考。
   端口号	6001	默认值，请勿更改。
   连接超时	1000	单位：毫秒。
   读写超时	500	单位：毫秒。

4. 配置完成后，请在激光软件已启动的情况下测试通信：

   • 点击连接，验证激光传感器是否与机器人成功连接。

   • 成功连接后，点击打开激光，验证是否能控制激光。
     

4.3.3 调试设备通讯设置

请在避免IP地址冲突的前提下，将激光传感器IP地址更改为机器人网关的同一网段。

4.3.3.1 调试设备静态IP设置

Windows 10与Windows 11在设置IP地址时存在差异，请根据您的系统进行查看。

4.3.3.2 验证通讯设置结果

1. 使用快捷键Win + R ，输入 cmd 并回车 。

2. 在CMD终端命令行中，输入ping 192.168.139.5（机器人IP）并回车，验证通讯设置是否正确。

   

3. 在终端查看输出。若成功接收传感器的回复，那么激光传感器与电脑的通讯建立成功。若请求超时，则通信失败，请按上文引导步骤检查后重新验证。

4.4 传感器标定

4.4.1 TCP标定

4.4.1.1 注意事项

TCP标定前，请确认机器人、传感器、交换机以及调试设备已正确连接并开机。

4.4.1.2 TCP 精度要求

机器人的 TCP 要比较精准，误差精度不得超过0.5mm。若误差大于0.5mm，需重新标定。

4.4.1.3 工具坐标系标定（TCP）

1. 如下图所示，在示教器主页面中依次点击菜单>功能设置>工具。
   

2. 在工具设置界面中，选择相应的工具号（一般TCP标定存放在工具1），选择六点校准。

3. 校准界面如下，参考下图中相应TCP姿态，调整机器人使焊枪接近标定参考点，依次记录P1至P6每个点位，并点击计算，计算成功后标定完成。

   

4.4.2 传感器标定（敏越功能）

4.4.2.1 标定步骤详解

1. 双击SmartEye图标启动调试程序。

2. 标定板取台阶、边缘焊缝，如图所示，识别位置为矩形板的上边沿焊缝，红色线条表示激光线，白色表示参考线，如下图所示：

   

3. . 调整机器人姿态，使得焊枪末端与标定板平面垂直，激光线与参考线平行，机器人焊枪末端运动至参考线与焊缝的交叉点，此时选择点 P1，点击记录，如图所示：

   

4. 移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边偏多，右边偏少，如右图所示，选择点 P2，记录，如图所示：

   

5. 移动机器人使得激光线右边偏多，左边偏少，选择点P3，记录，如图所示：

   

6. 在第 4 步的基础上，将机器人抬高一定距离，移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边偏多，右边偏少，选择点 P4，记录，如图所示：

   

7. 移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边和右边相等，如右图所示，选择点P5，记录，如图所示：

   

8. 移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边偏多，右边偏少，选择点P6，记录，如图所示：

   

4.4.2.2 传感器标定验证

将激光线移动至参照点（确保参照点可以被识别）。运行单点寻位，观察其是否能够精准到达。若误差较大，请参照上文4.4章节重新进行标定。

4.4.2.3 标定程序示例及详解

4.4.2.4 设置手眼标定

因机器人程序无法读取工具，所以手眼标定的结果，也需要手动抄写到机器人程序的固定为止。打开 SmartEye / SubPragma / my_param_sensor_tool.pro 程序，第2-7行，需要手动把工具1的值抄写到这个位置。

4.4.2.5 设置工具坐标系

因机器人程序无法读取工作坐标系，所以工具只能使用工具1，并且需要手动把工具1的值抄写到机器人程序的固定位置。打开 SmartEye / SubPragma / my_param_calib_tool.pro 程序，第2-7行，需要手动把工具1的值抄写到这个位置。

4.4.3 传感器标定（卡诺普跟踪寻位）

1. 如下图所示，在示教器中依次点击菜单>用户工艺>激光跟踪，进入激光标定界面。

2. 激光标定工具坐标一般为工具3，焊缝类型即工序号。与多数机器人激光标定一样，采用4点标定。其中：P1--焊缝特征点，P2--焊缝识别点（沿x），P3--焊缝识别点（沿y），P4--焊缝识别点（沿z），依次标定P1~P4并记录后，点击计算。
   

   说明

   激光标定不能移动旋转轴。

   
   

4.5 示例程序说明

4.5.1 点寻位（卡诺普）

直接搜索

直接移动：搜索到寻位点后，直接移动到寻位点。

存点搜索

4.5.2 实时跟踪（卡诺普）

4.5.3 点寻位（敏越功能）

4.5.3.1 点寻位示意图

4.5.3.2 程序示例说明

4.5.4 先扫后焊

4.5.4.1 先扫后焊示意图

4.5.4.2 程序示例说明

4.6 系统寄存器占用说明

4.6.1 socket 编号

命令服务 socket 编号是 10

位置服务 socket 编号是 11

4.6.2 寄存器