项目名称	敏越激光传感器库卡机器人适配指南
拟制	日期	2023 年11 月30 日
复核	日期	2023 年11 月30 日
批准	日期	2023 年11 月30 日

1 概述 4

1.1 适用目标人群 4

1.2 传感器测量原理 4

1.3 常用词汇 4

3.3 ABB机器人导入Smart Eye模块 13

4.3.1 查看ABB机器人IP地址 19

5.2 使用对点模式标定传感器手眼关系 24

概述

适用目标人群

熟练的机器人基础编程知识
具有一定的高级编程知识
具有一定的传感器控制知识

传感器测量原理

焊缝跟踪系统，是一种工业机器人辅助系统。系统由激光传感器与机器人共同组成。传感器有两种工作方式：寻位与跟踪。根据不同的工件，选择不同的方案。

工作原理：扫描焊缝，拟合成点云图像，算法准确识别特征点，并把运算结果实时数据发送给机器人，转化成控制指令，修正或引导机器人运行。

常用词汇

传感器：激光传感跟踪器

示教器：机器人示教编程器

宏程序：以一组子程序的形式存储并带有变量的程序称为用户宏程序

标定：校准确认相机与法兰的相对位置

寻位：确认基准，寻位后平移，利用空间位置进行 3D 或 2D 平移，

跟踪：实时焊缝跟踪

系统镜像备份与恢复

系统镜像备份

由于安装 689-1 EGM 选项机器人配置会被清空，项目现场先将现场的机器人系统参数备份一下，在示教器正面右下方有个 USB 接口将 U 盘插上。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1703752683508.png$

其次点示教器面板的菜单，点击备份与恢复。

进入之后点击备份当前系统。

选择你的备份路径，点击右方的…。

点击第二个返回上一层菜单的图标，找到你的路径 USB 并点击 USB 进去，在点击新建文件夹命名。

屏幕截图 2023-08-21 181741 屏幕截图 2023-08-21 182036

命名完后点击确定并找到你的文件夹名字点进去，按确定就选择了你的路径，最后按备份完成操作。

U盘系统恢复

进入系统与恢复，点击恢复系统。

ac389f5ecaecb8b409fea86c6b10ea8

点击右边三个点。

f61a2608343febadff77196898427ae

点击后退键，选择优盘。

cdbf18a421937364f67b89da3f0c8a1

选择优盘中所要恢复的系统。点击确定。

a232c63485eacc3ea1ec67dab577e41

点击恢复。

f61a2608343febadff77196898427ae

ABB机器人配置

ABB机器人系统版本

Robot Ware版本大于6.0

安装ABB机器人官方选项

需要的控制模块选项

616-1 PC Interface
612-1 Path Offset
623-1 Multitasking
813-1 Optical Tracking（跟踪需要）
628-1 Sensor Interface（跟踪需要）
660-1 Optical Tracking Arc - 带MetaVision选项（跟踪需要）

使用网线将控制器X2(serve)网口与电脑相连，电脑端设置IP为192.168.125.5；打开RobotStudio 6.0以上版本，点击【添加控制器】，连接到机器人控制器。

添加控制器

点击【安装管理器】，并双击画圈部分，进入机器人已安装的系统目录。

安装管理器

点击新建->下一个->下一个。一直到选项。授权步骤需要秘钥，这个可以找ABB官方购买、网上寻找或客户自己安装选项。
进入到需要安装的备选软件包的界面，在该处一般的做法是将当前机器人控制器使用的软件包都打勾，其余的都不打勾，再去打勾需要安装的备选软件包。

备选软件包

传动模块处，选择控制器连接的对应的机器人本体。(只需在第一页中选，其他页不可选)

机器人本体

安装目录

点击【应用】，后出现以下界面，需在示教器处点击【同意】，即可进行安装，安装需要一些时间，大概30分钟，请耐心等待，且中途不可断开控制器与电脑的连接，机器人不可断电，安装完成，RobotStudio会提示安装完成。

电脑端RobotStudio提示安装完成后，即可在示教器选择刚刚安装的系统，如下图：点击【Select System】

选择系统

点击刚刚安装的系统，点击【Select】,再点击【OK】，回到下图：

restart

点击【Restart Controller】，机器人控制器将进入刚刚安装的系统。

ABB机器人导入Smart Eye模块

机器人需要的程序在软件包的DOC\RobotSmartEye文件夹里

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1703035660038.png$

使用Robot Studio点击控制器-添加控制器-一键连接-请求写权限

点击配置-Controller-Task-在Task右键新建Task

$C:\Users\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1698982083182.png$

编辑Task选项，编辑完成后点确认

$C:\Users\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1698982204802.png$

导入程序T_SendPos程序，选中T_SendPos右键加载模块。加载"my_smart_eye_pos_communication.sys"和send_position.mod"程序。

$C:\Users\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1698999548650.png$

在主程序中导入另外其他程序。选中主程序右键加载模块。加载"my_smart_eye_common.sys" "my_smart_eye_communication.sys" "my_smart_eye_ext.sys" "my_smart_eye_instruct.sys"和"AbbModuleExample.mod"模块。

$C:\Users\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1698999799810.png$

ABB机器人导入宏指令

机器人需要的配置文件在软件包的DOC\RobotSmartEye文件夹里

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1703035660038.png$

使用Robot Studio点击控制器-添加控制器-一键连接-请求写权限

右键点击配置 - 加载参数

选中MyMmc.cfg文件 - 选择载入参数，并替代重复项 – 点击打开

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1703035951919.png$

点击确认

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1703036055059.png$

重启机器人
在示教器上查看宏指令添加指令 – 选择MySmartEyes

控制器与机器人控制柜的通讯连接

激光传感器安装

激光传感器安装查看《安装手册》。

连接线缆

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1701337872676.png$

序号	连接线颜色	说明
1	━━━━━━（蓝色）	█工控机的 LAN1 连接到机器人控制柜的通信网口
2	━━━━━━（黑色）	█工控机的 HDMI 口连接到显示器上的输入接口
3	━━━━━━（红色）	█传感器的电源线
5	━━━━━━（紫色）	█传感器的通讯线连接到工控机

使用网线将机器人控制器X2(serve)网口与电脑相连。

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1701329168178.png$

配置机器人与控制器IP

机器人IP地址：

默认机器人示教器IP地址： 192.168.125.1

控制器IP地址：

默认控制器连接机器人IP地址： 192.168.125.5

默认控制器连接传感器IP地址： 192.168.1.6

查看ABB机器人IP地址

点击菜单-控制面板-配置-主题-Communication-IP Setting.

屏幕截图 2023-08-22 094818 屏幕截图 2023-08-22 094851

屏幕截图 2023-08-22 094957 $F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1703754318734.png$

点击Private Network - IP

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1703754379590.png$ $F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1703754451729.png$

修改控制器端的IP地址

在控制器上修改IP地址

在控制面板中，找到网络连接
找到属于机器人的网口
右键修改点击属性
双击Internet版本协议4（Tcp/IPV4）
点击使用下面IP地址
在IP地址中输入我们想要设置的IP地址

$C:\Users\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1699001260072.png$

在机器人上修改目标控制器的IP地址

点击程序数据

$C:\Users\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1699004532922.png$

选择

$C:\Users\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1699004564313.png$

找到SensorIP,将SensorIP的值修改为工控机上设置的IP地址

$C:\Users\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1699004586966.png$

通讯测试

Ping通讯测试

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1701684937235.png$

机器人程序通讯测试

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1701329816502.png$

程序执行后会打开激光器

执行结束后会关闭激光器

正常执行说明通讯正常

传感器标定

标定机器人的 TCP

机器人的 TCP 要比较精准，误差精度不能超过 0.5mm. 如果超过了，需重新标定，操作如下：投入运行—测量—工具—XYZ四点法，

任意一点焊枪平行垂直，其他点随意角度但焊丝与定 TCP 的尖点必须重合，做完点击确定，出现的误差数据保证平均误差在 0.5 毫米以内

c9e22621ce25f03ae519acb60d7768a

使用对点模式标定传感器手眼关系

标定说明

1. 标定板取台阶、边缘焊缝，如图所示，识别位置为矩形板的上边沿焊缝，红色线条表示激光线，白色表示参考线。
2. 调整机器人姿态，使得焊枪末端与标定板平面垂直，激光线与参考线平行，机器人焊枪末端运动至黑点，此时选择点序号 1，点击记录，如图所示；
3. 移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边偏多，右边偏少，如右图所示，选择点 2，记录，如图所示；
4. 移动机器人使得激光线右边偏多，左边偏少，选择点 3，记录，如图所示；
5. 在第 4 步的基础上，将机器人抬高一定距离，移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边偏多，右边偏少，选择点 4，记录，如图所示；
6. 移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边和右边相等，如右图所示，选择点5，记录，如图所示；

机器人程序

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1708226244963.png$

机器人程序说明

索引号	程序功能	程序说明
197	移动到安全点p1	INI为程序开始
198	与激光器建立连接	autoCalib: 手眼标定结果
199	开始标定
200	焊枪末端运动特征点p2
201	软件记录焊枪特征点p2
202	移动到p3
203	软件扫描激光点p3	PatternIndex ：激光软件的工序号 pointIndex ：点位编号1（1-5）
204	移动到p4
205	软件扫描激光点p4	PatternIndex ：激光软件的工序号 pointIndex ：点位编号2（1-5）
206	移动到p5
207	软件扫描激光点p5	PatternIndex ：激光软件的工序号 pointIndex ：点位编号3（1-5）
208	移动到p6
209	软件扫描激光点p6	PatternIndex ：激光软件的工序号 pointIndex ：点位编号4（1-5）
210	移动到p7
211	软件扫描激光点p7	PatternIndex ：激光软件的工序号 pointIndex ：点位编号5（1-5）
212	计算手眼标定结果	maxError ：允许的标定结果最大误差0.5
213	设置手眼标定结果	autoCalib ：将结果写到这个变量里 setFlag ：1表示使用基于法兰的结果
214	设置实时跟踪手眼标定	autoCalib ：将这个标定结果写到系统配置内
215	断开与激光器的连接
216	机器人停止

实时跟踪配置

实时跟踪选项

813-1 Optical Tracking（跟踪需要）
628-1 Sensor Interface（跟踪需要）
660-1 Optical Tracking Arc - 带MetaVision选项（跟踪需要）

实时跟踪通讯配置

点击菜单-控制面板-配置-主题-Communication-Transmission Protocol
找到laser1：选项
1. Type：LTAPPTCP
2. Remote Address（IP地址）:192.168.125.5
3. Remote port number:5020

屏幕截图 2023-08-22 094818 屏幕截图 2023-08-22 094851

屏幕截图 2023-08-22 094957 屏幕截图 2023-08-22 095033

实时跟踪属性配置

打开Robot studio
RobotStudio 点击请求写权限

在RobotStudio中找到配置 -> process -> Optical Sensor Properties -> ARC1_SENSPROP_XXX(程序名称)

鼠标双击ARC1_SENSPROP_XXX出现实例编辑器

将默认参数修改成与下图一致

重启机器人

实时跟踪标定

执行第5.2节的内容

实时跟踪程序说明

程序示意图

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1708226835396.png$

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\fbac4addc795a4d4ef6105328a43a33.png$

函数功能和参数说明

索引号	程序功能	程序说明
141	接近点p1
142	与激光器建立连接	AutoCalib：手眼标定的数据
143	扫描点p2
144	激光器识别p4点	MyScanOnePoint检测一个点 PatternInx：工序号 wpInx ：工件编号 scanInx ：扫描编号 target ：目标点 maxDiff ：扫描点与目标点的最大距离（默认值-1不判断）
145
146	预跟踪，跟踪起点	不焊接只跟踪位置
147	焊接起点
148	焊接终点
149	与激光器断开连接
150	离开点P6
151	程序返回
152	示教焊接起点的姿态

宏指令说明

MPR1-MPR100为系统定义的全局位置变量

MP1-MP50为系统定义的全局偏移变量

程序名称	程序说明
MyConnectSensor	与激光器建立连接 autoCalib ：手眼标定的数据 patternInx ：设置工序号（可选） on ：打开激光（可选）
MyDisconnectSensor	与激光器断开连接
MyScanOn	开始扫描3D数据 PatternInx ：工序号 wpInx ：工件编号 scanInx ：扫描编号
MyScanOn2D	开始扫描2D数据 PatternInx ：工序号 wpInx ：工件编号 scanInx ：扫描编号
MyScanOff	结束扫描数据
MyScanOnePoint	检测一个点 PatternInx ：工序号 wpInx ：工件编号 scanInx ：扫描编号 target ：识别的目标点 maxDiff ：扫描点与目标点的最大距离（-1不限制）
MySearchOnePoint	动态检测一个点 findEndPoint ：动态寻位的终点 PatternInx ：工序号 wpInx ：工件编号 scanInx ：扫描编号 target ：目标点 maxDiff ：扫描点与目标点的最大距离（可选默认值-1不限制） findCount ：从当前点到终点的寻位次数（可选默认值5）
offt	相对工具的偏移（系统函数offs是相对用户的偏移） robpos ：机器人位置 x ：x方向的偏移 y ：y方向的偏移 z ：z方向的偏移
MyOffT	相对工具的偏移 robpos ：机器人位置 offset ：偏移，可以使用自定的变量mp1
MyOffs	相对用户的偏移（与offs一样，只有位置偏移） robpos ：机器人位置 offset ：偏移，可以使用自定的变量mp1
MyOffB	相对用户的偏移,有位置和方向偏移 robpos ：机器人位置 offset ：偏移，可以使用自定的变量mp1
MyScanWeld	计算焊接轨迹 wpInx ：工件编号 scanInx ：扫描编号 robPos ：示教姿态点（最少两个） thisTool ：使用的工具 pointStep ：焊接点步长,<0时偏移方式为局部方向,>0时偏移方式为示教方向，参数不能设置太小，太小容易出现抖动（可选默认5） loopSize ：焊接循环点数,<0:端点圆弧点移除,>0:端点直线点查找（可选默认1） xOffset ：X向偏移距离（可选默认0） yOffset ：Y向偏移距离（可选默认0） zOffset ：Z向偏移距离（可选默认0） rxOffset ：Rx旋转角度（可选默认0） ryOffset ：Ry旋转角度（可选默认0） rzOffset ：Rz旋转角度（可选默认0） startWeldOffset ：起始焊接偏移量（可选默认0） endWeldOffset ：终止焊接偏移量（可选默认0） weldLength ：焊接段长度,<0时焊接路径反向（可选默认0） startWpInx ：计算起点的工件编号（可选默认-1） startScanInx ：计算起点的数据编号（可选默认-1） endWpInx ：计算终点的工件编号（可选默认-1） endScanInx ：计算终点的数据编号（可选默认-1）
MyRelativeSearch	计算相对偏移量 teachFalg ：true表示示教，false表示生产 xp ：计算x方向偏差的点 yp ：计算y方向偏差的点 zp ：计算z方向偏差的点 maxdiff ：允许的最大偏差，超过范围报警 offset ：计算的偏移结果

主要示例程序及详解

点寻位程序说明

程序示意图

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1703754828444.png$

函数功能和参数说明

索引号	程序功能	程序说明
160	接近点p1	INI为程序开始
161	与激光器建立连接	AutoCalib：手眼标定的数据
162	扫描点p2
163	激光器识别p3点	MyScanOnePoint检测一个点 PatternInx：工序号 wpInx ：工件编号 scanInx ：扫描编号 target ：目标点 maxDiff ：扫描点与目标点的最大距离（默认值-1不判断）
164	与激光器断开连接
165	机器人移动到p3点
166	机器人移动到安全点p4

动态寻位程序说明

程序示意图

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1703755011823.png$

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\0abd09f3cc26296bff4b3ea3adbe51e.png$

函数功能和参数说明

索引号	程序功能	程序说明
92	接近点P1	INI为程序开始
93	与激光器建立连接	AutoCalib：手眼标定的数据
94	扫描点P2
95	激光器识别P4点	MySearchOnePoint动态检测一个点 findEndPoint ：动态寻位的终点 PatternInx ：工序号 wpInx ：工件编号 scanInx ：扫描编号 target ：目标点 maxDiff ：扫描点与目标点的最大距离（默认值-1不判断） findCount ：从当前点到终点的寻位次数（默认值5）
96	机器人移动到P4点
97	与激光器断开连接
98	机器人移动到安全点P5
99	退出程序
100	手动示教动态寻位的终点P3

相对寻位程序说明

程序示意图

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1703578778063.png$

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1703755242246.png$

函数功能和参数说明

索引号	程序功能	程序说明
135	与激光器建立连接	AutoCalib：手眼标定的数据
136	扫描点rs1
137	单点扫描MPR1	检测一个点 PatternInx ：工序号 wpInx ：工件编号 scanInx ：扫描编号 target ：识别的目标点 maxDiff ：扫描点与目标点的最大距离（-1不限制）
138	扫描点rs2
139	单点扫描MPR2	检测一个点 PatternInx ：工序号 wpInx ：工件编号 scanInx ：扫描编号 target ：识别的目标点 maxDiff ：扫描点与目标点的最大距离（-1不限制）
140	计算偏移量	计算相对偏移量 teachFalg ：true表示示教，false表示生产 xp ：计算x方向偏差的点 yp ：计算y方向偏差的点 zp ：计算z方向偏差的点 maxdiff ：允许的最大偏差，超过范围报警 offset ：计算的偏移结果
141	与激光器断开链接
143	过度点rs3
145	焊接点rs4
146	焊接点rs5
147	焊接点rs6
149	安全点rs7

先扫后焊程序说明

程序示意图

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1702975429307.png$

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1702975262619.png$

函数功能和参数说明

索引号	程序功能	程序说明
116	接近点p1	INI为程序开始
117	与激光器建立连接	AutoCalib：手眼标定的数据
118	扫描起点p2
119	开始扫描数据	MyScanOn 开始扫描数据 PatternInx ：工序号 wpInx ：工件编号 scanInx ：扫描编号
120	扫描终点p3
121	结束扫描数据	MyScanOff 结束扫描数据
122
123	计算焊接轨迹	MyScanWeld计算焊接轨迹 wpInx ：工件编号 scanInx ：扫描编号 robPos ：示教姿态点（最少两个） thisTool ：使用的工具 pointStep ：焊接点步长,<0时偏移方式为局部方向,>0时偏移方式为示教方向，参数不能设置太小，太小容易出现抖动（默认5） loopSize ：焊接循环点数,<0:端点圆弧点移除,>0:端点直线点查找（默认1） xOffset ：X向偏移距离（默认0） yOffset ：Y向偏移距离（默认0） zOffset ：Z向偏移距离（默认0） rxOffset ：Rx旋转角度（默认0） ryOffset ：Ry旋转角度（默认0） rzOffset ：Rz旋转角度（默认0） startWeldOffset ：起始焊接偏移量（默认0） endWeldOffset ：终止焊接偏移量（默认0） weldLength ：焊接段长度,<0时焊接路径反向（默认0） startWpInx ：计算起点的工件编号（默认-1） startScanInx ：计算起点的数据编号（默认-1） endWpInx ：计算终点的工件编号（默认-1） endScanInx ：计算终点的数据编号（默认-1）
124
125	计算的焊接起点
126	循环运行
127	计算的焊接中间点
128	结束循环
129	焊接结束点
130
131	离开点P6
132	与激光器断开连接
133	退出程序
134	示教焊接起点姿态
125	示教焊接终点姿态

多层多道焊接程序说明

程序示意图

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\1703579828260.png$

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\fcd88e4066e3923f8f3534f1efe348b3_.png$

$F:\Minyue\Documents\WeChat Files\wxid_luc2avkw1k5g21\FileStorage\Temp\ca430d31363035cdac1289eb84f43564_.png$

函数功能和参数说明

索引号	程序功能	程序说明
168	与激光器建立连接	AutoCalib：手眼标定的数据
169	扫描点rs1
170	单点扫描MPR1	检测一个点 PatternInx ：工序号 wpInx ：工件编号 scanInx ：扫描编号 target ：识别的目标点 maxDiff ：扫描点与目标点的最大距离（-1不限制）
117	扫描点rs2
172	单点扫描MPR2	检测一个点 PatternInx ：工序号 wpInx ：工件编号 scanInx ：扫描编号 target ：识别的目标点 maxDiff ：扫描点与目标点的最大距离（-1不限制）
173	与激光器断开链接
174
175	过度点rs3
176	焊接点MPR1	第一层焊道
177	焊接点MPR2	第一层焊道
178	安全点rs6
179
180	过度点rs3
181	焊接点MPR1	第二层焊道：工具偏移y向1.5mm、z向2mm
182	焊接点MPR2	第二层焊道：工具偏移y向1.5mm、z向2mm
183	安全点rs6
184
185	过度点rs3
186	焊接点MPR1	第三层焊道：工具偏移y向-1.5mm、z向2mm
187	焊接点MPR2	第三层焊道：工具偏移y向-1.5mm、z向2mm
188	安全点rs6

常见问题及处理方法

网络常见问题

无法连接网络时，尝试是否能 ping 通，关掉重新连接。
无法连接网络时，查看电脑与传感器的 IP 是不是在同一网段下。
机器人无法正常连接传感器，查看机器人与传感器的IP 是不是在同一网段下。
正常工作中发生断电无法建立连接，尝试所有步骤断电重启。
机器人与传感器无法连接，检查网络线路。
6传感器无法启动，电源灯不亮时，检查供电线路。

传感器拍摄常见问题

拍摄时找不到焊缝，激光的实际长度不代表实际工作长度，尽量使焊缝处在激光的中心部位。(最好用电脑实时监控，查看问题时点)
拍摄时找不到焊缝，看是否有强光直射，(在阳光下直射下，会影响传感器的识别)
拍摄时找不到焊缝，看工件的材质是否发生变化，是否需要重新配置任务号。
拍摄时找不到焊缝，观看周围是否有其他干扰因素（焊点，遮挡)
偏移错误或是偏差较大，看周围干扰因素，(遮挡，找错焊缝，识别到焊点)