1.1 适用目标人群

本手册主要面向：产品开发与测试人员、技术服务人员及操作人员。免示教焊接简介

1.2 免示教焊接简介

敏越智能免示教焊接系统兼容KUKA、FANUC、ABB、安川四大家族机器人以及新时达、新松、纳博特等20余种国产机器人，配合敏越科技自主研发的激光焊缝跟踪系统SmartEye+RobotSmart智能决策系统，实现了“免示教”的智能化作业模式，帮助厂家解决了编程难度大、智能化水平低下的生产痛点，同时满足对小批量、不同型号工件的焊接生产要求，提高加工效率和成品率。

1.3 传感器测量原理

焊缝跟踪系统，是一种工业机器人辅助系统。系统由激光传感器与机器人共同组成。传感器有两种工作方式： 寻位与跟踪。根据不同的工件，选择不同的方案。

工作原理：扫描焊缝，拟合成点云图像，算法准确识别特征点，并把运算结果实时数据发送给机器人，转化成控制指令，修正或引导机器人运行。

1.4 大线扫测量原理

大线扫相机利用线激光辅助定位， 通过双目立体视觉系统获取物体三维空间坐标， 可对物体轮廓进行高精度三维模型重建， 并与标准化三维模型进行对比， 可进行定位、 缺陷检测、 尺寸测量等多方面功能应用。

1.5 本文常用词汇

• 传感器 ：激光传感跟踪器    

• 示教器 ：机器人示教编程器

• 大线扫 ：大线扫相机

• 宏程序 ：以一组子程序的形式存储并带有变量的程序

• 标  定 ：校准确认相机与法兰的相对位置

• 寻  位 ：确认基准，寻位后平移，利用空间位置进行 3D 或 2D 平移