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说明

  • SIASUN超级用户的默认密码为12341111。

  • SIASUN在用户认证时，输入密码后必须先点击虚拟键盘右下角的Enter，否则将无法完成认证。

4.1 系统备份与恢复

重要

请务必参照文档对机器人系统进行备份，若系统发生故障时可以使用备份快速进行恢复，以降低对业务的影响。

4.1.1 系统备份

  1. 使用网线将机器人控制柜OLP/VIS接口与Windows设备连接。

  2. 查看机器人IP，在Windows设备中将IP改为与机器人同一网段内。详细步骤请参考

  3. 下载Xshell、Xftp，并根据引导完成安装。

  4. 双击打开Xshell，在右下角单击后来。

  5. 在Xshell主页面中，依次单击文件 > 新建，进入新建会话属性页面。

  6. 在新建会话属性页面中，单击连接。输入主机IP（机器人IP）。

  7. 在新建会话属性页面中，单击用户身份验证。输入用户名与密码。

    说明

    • 默认用户名为root

    • 默认root密码为root

  8. 单击连接，在提示框中单击确定并保存。

  9. 在Xshell终端中，输入 cd /media 并回车。使用快捷键Ctrl+Alt+F 启动Xftp。

  10. 在Xftp保存路径中输入D:\ 并回车，右键sda1目录并单击传输。

    说明

    传输成功后，备份目录sda1将保存在Windows设备的D盘根目录下。

4.1.2 系统恢复（升级）

重要

系统升级前，请务必拍照备份，防止备份文件不完整。

4.1.2.1 拍照备份参数

需备份如下数据：

说明

  • 系统配置默认密码为：sysiasun

①系统参数→控制参数→安全保护
②系统参数→控制参数→杆长补偿
③系统设置→型号配置
④系统设置→总线设备
⑤系统设置→零位→零位设定
⑥系统设置→执行开关
⑦系统设置→柜体配置

若系统升级完成后部分配置丢失，请按如下步骤重新配置：
①机器人型号配置→关机15秒，重启
②控制柜型号配置→关机15秒，重启
③系统设置→总线设备配置一关机15秒，重启
④按拍照备份的内容正常配置一遇到重启提示一关机15秒，重启

4.1.2.2 删除原有系统

  1. 打开Xshell，在会话中选机器人主机（请仔细核对IP）后，单击连接。

  2. 在Xshell终端的机器人会话中，输入以下命令并回车，删除原有系统。

    警告

    • 执行命令rm -rf /media/sda1 将永久删除/media/sda1 目录下的所有文件和目录，且不可恢复。请务必谨慎操作。

    • 执行前，请确认您已经成功备份系统文件。若未备份，请参考4.1.1 进行备份。

    • 执行前，请再次核对当前会话的IP为目标机器人IP，防止误删。

    rm -rf /media/sda1

4.1.2.3 上传系统恢复（升级）文件

  1. 在Xshell终端的机器人会话中，输入 cd /media （上传路径）并回车。使用快捷键Ctrl+Alt+F 打开Xftp。

  2. 在Xftp本地地址栏中输入D:\ （备份文件路径）并回车。右键备份文件目录sda1，单击传输。

    说明

    传输前，请确认机器人的文件保存路径是否与图中路径/media 一致，若不一致请修改为/media并回车。

4.1.2.4 文件提权与数据同步

  1. 打开Xshell，在会话中选机器人主机（请仔细核对IP）后，单击连接。

  2. 在Xshell终端的机器人会话中，输入以下命令并回车，将redis-server、node和SNRC-G100的文件权限设置为755。

    chmod 755 /media/sda1/redis/redis-server /media/sda1/redis/node/node /media/sda1/SNRC/SNRC-G100

  3. 在Xshell终端的机器人会话中，输入命令sync并回车以同步数据，重启机器人。

4.2 应用安装与作业导入

说明

  • SmartEyeTool 部分版本依赖于 .NET 6 的桌面应用。如果在打开应用程序时报错缺少该依赖，请在附件中下载并安装后重新尝试。

  • 若您已经获取并安装了下文中的应用程序，请跳过相应步骤。

附件：windowsdesktop-runtime-6.0.36-win-x64.exe.zip

4.2.1 获取 SmartEyeApp 应用

  1. 双击我的电脑，在地址栏中输入 ftp://192.168.139.5 ，并按下回车键。

  2. 单击 ConfigXml 目录，在右上角的搜索框中输入 SmartEyeApp 并按下回车键。

  3. 将SmartEyeApp安装包拷贝到本地磁盘中。

4.2.2 安装 SmartEyeApp 应用

  1. 双击 SmartEyeApp 安装包。

  2. 在选择安装语言界面中，选择您的目标语言并单击确定。当前以下语言：

    • 简体中文

    • English

  3. 在选择附件任务界面中，设置以下选项后，单击下一步。

    • 创建桌面快捷方式（建议开启）：选中该选项后，SmartEyeApp 安装完成后会自动在桌面生成对应程序的快捷方式。

  4. 在准备安装界面中，确认安装设置信息并单击安装。

  5. 在 SmartEyeApp 完成安装界面中，设置以下选项后，单击完成。

    • 运行 SmartEyeApp：选中该选项后，在退出安装程序时将自动运行 SmartEyeApp 应用程序。

      说明

      如果您想要变更附加任务的设置，请单击上一步。

4.2.3 作业导入

4.2.3.1 机器人系统版本要求

SIASUN机器人系统需要使用以下版本，详细版本信息如下图所示：

说明

使用当前版本执行先扫后焊最大存储1000个点位，之前的版本可能仅支持70个点位。

4.2.3.2 SIASUN机器人导入作业

如下图是作业转换工具及作业（机器人程序）

  1. 在机器人示教器中，依次点击作业 > 新建作业，并根据引导新建一个作业。

  2. 将U盘插入机器人控制柜。将新建的作业导出，如下图所示。并使用job_to_txt.exe工具将job转化为txt文件。

    说明

    • SIASUN控制柜不支持USB热插拔，请在关机后再插拔U盘。拔出U盘前，请先在示教器中卸载USB挂载。

    • job_to_txt工具下载（请根据机器人版本选择）：

  3. 将新松作业文件夹中所有txt（如图所示部分），替换成当前机器人导出作业内容。

  4. 使用通讯软件，将修改好的txt导入机器人。

    说明

    通讯软件使用需要授权，授权方法请参考


4.3 通讯设置

说明

通讯设置仅详细说明IP地址的设置。子网掩码默认使用255.255.255.0，若存在差异，请以实际为准。

机器人示教器默认IP地址： 192.168.3.150。

4.3.1 传感器通讯设置

4.3.1.1 查看机器人IP

请在示教器中查看机器人IP地址并记录，为后续传感器通讯设置获取必要信息。

  1. 如右图所示，在示教器主页面的左侧菜单中，单击用户配置。

  1. 在用户配置中导航栏中，单击设置IP。

  1. 在设置IP界面中，查看机器人IP地址。

4.3.1.2 运行设备配置工具

  1. 右键 SmartEyeApp 图标，单击打开文件所在的位置。

  2. 在安装目录中找到 SmartEyeTool 目录并双击打开，双击 SmartEyeTool.exe 运行设备配置工具。

4.3.1.3 机器人类型及通讯设置

请将激光传感器IP设置为与机器人网关处于同一网段，并避免IP地址冲突，以保证通讯。本文将以机器人IP 192.168.3.150 为例，请您在设置时以实际机器人IP为准。

  1. 打开 SmartEyeTool 工具，在左侧设备列表区域中，单击设备传感器0 - 192.168.139.5。

  2. 在顶部单击基本信息。

  3. 在基本信息页签的算法配置区域中，选择您的机器人类型。

  4. 在基本信息页签中，单击添加IP，并双击列表中新添加的IP。

  5. 在IP地址栏中，输入与机器人的通讯IP地址192.168.3.128后，单机保存。

    说明

    • 有效地址：192.168.3.1 ~ 192.168.3.254（共254个）

    • 不可用地址：192.168.3.1（网关）、192.168.3.150（机器人IP）等

    • 可用地址示例：192.168.3.10、192.168.3.50、192.168.3.200

  6. 在保存成功提示框中单击确定，并单击重启激光软件。

4.3.1.4 机器人通讯测试

在机器人通讯地址设置完成后，您可以在示教器中通过程序尝试开关激光，以此验证通讯是否正常。若可以打开激光并暂停，然后关闭激光，则通讯正常。若未正常执行则通讯异常，请参考4.3.1.3通讯设置检查后重新测试。机器人程序如下：

/JOBINSI
0:  NOP
1:  SET     I99 =0
2:  SET     I102 =3
3:  CALL    WAIT
4:  PAUSE
5:  SET     I102 =4
6:  CALL    WAIT
7:  END

4.3.2 调试设备通讯设置

请在避免IP地址冲突的前提下，将激光传感器IP地址更改为机器人网关的同一网段。

4.3.2.1 设置调试设备静态IP

Windows 10与Windows 11在设置IP地址时存在差异，请根据您的系统进行查看。

Windows 10

  1. 使用快捷键Win + I ，单击网络和 Internet 。

  2. 在网络和 Internet 界面的高级网络设置区域，单击更改适配器选项。

  3. 在网络连接界面中，右键激光传感器的网络，单击属性。

  4. 在属性界面中，双击Internet 协议版本 4 (TCP/IPv4)。

  5. 在Internet 协议版本 4 (TCP/IPv4)属性中，单击使用下面的 IP 地址。

  6. 在IP地址输入栏中，输入通讯IP使其与激光传感器保持同一网段内。单击确定。

💡 说明：
  • 敏越嵌入式激光传感器默认IP：192.168.139.5 。
  • 有效地址：192.168.139.1 ~ 192.168.139.254（共254个）。
  • 不可用地址：192.168.139.1（网关）、192.168.139.17（机器人IP）。
  • 可用地址示例：192.168.139.10、192.168.139.50、192.168.139.200 。
Windows 11

  1. 使用快捷键Win + I ，在左侧菜单栏中单击网络和 Internet 。

  2. 在网络和 Internet 界面中，单击以太网。

  3. 在以太网界面中，单击展开激光传感器的以太网连接。

  4. 在以太网设置中的IP 分配区域单击编辑。

  5. 在编辑IP设置中，将自动(DHCP)改为手动。

  6. 在编辑IP设置中，打开IPv4开关。

  7. 在IP地址输入框中，输入通讯IP使其与激光传感器保持同一网段内。

    说明

    敏越嵌入式激光传感器默认IP：192.168.139.5

    有效地址：192.168.139.1 ~ 192.168.139.254（共254个）

    不可用地址：192.168.139.1（网关）、192.168.139.17（机器人IP）

    可用地址示例：192.168.139.10、192.168.139.50、192.168.139.200

  1. 在子网掩码中输入255.255.255.0后，单击保存。

4.3.2.2 验证通讯设置结果

  1. 使用快捷键Win + R ，输入 cmd 并回车 。

  2. 在CMD终端命令行中，输入ping 192.168.3.150（机器人IP）并回车，验证通讯设置是否正确。

  3. 在终端查看输出。若成功接收传感器的回复，那么激光传感器与电脑的通讯建立成功。若请求超时，则通信失败，请按上文引导步骤检查后重新验证。

4.4 传感器标定

4.4.1 TCP标定

4.4.1.1 注意事项

TCP标定前，请确认机器人、传感器、交换机以及调试设备已正确连接并开机。

4.4.1.2 TCP 精度要求

机器人的 TCP 要比较精准，误差精度不得超过0.5mm。若误差大于0.5mm，需重新标定。

4.4.1.3 工具坐标系标定（TCP）

  1. 在示教器主页面中，依次点击坐标>工具坐标>5点标定。

  2. 在5点标定中，选择工具号1。

  3. 调整机器人，使焊枪处于不同姿态下接近标定参考点，并点击OFF，当OFF变为ON时，即该点标定成功。依次标定5个点后，点击保存。

    说明

    • 标定时，在保证机器人运动轨迹安全的前提下，尽可能使焊枪与参考点接触时的焊枪姿态保持较大差异，可有效提高精度。

    • 任意一点与焊枪垂直，其他点随意角度但焊丝与定 TCP 的尖点必须重合，做完点击确定，出现的误差数据保证平均误差在 0.5mm以内。

4.4.1.4 姿态标定（离线功能）

当使用离线功能时，需进行姿态标定。标定方法如下：

  1. 在示教器主页面中，依次点击坐标>工具坐标>姿态标定。

  2. oo记录当前点，ox记录正方向枪尖沿传感器方向（焊接方向），oz记录正方向枪尖向上方向，依次点击OFF记录。

  3. 依次标定后，当三个点均变为ON状态时，标定完成。点击保存。

4.4.2 传感器标定步骤

  1. 双击SmartEyeApp图标启动调试程序。

  2. 标定板取台阶、边缘焊缝，如图所示，识别位置为矩形板的上边沿焊缝，红色线条表示激光线，白色表示参考线，如下图所示：

  3. 调整机器人姿态，使得焊枪末端与标定板平面垂直，激光线与参考线平行，机器人焊枪末端运动至参考线与焊缝的交叉点，此时选择点序号 1，点击记录。如图所示：

  4. 移动机器人使得激光线与参考线重合，同时使得激光线的左边偏多，右边偏少，选择点 2，点击记录。如图所示：

  5. 移动机器人使得激光线右边偏多，左边偏少，选择点 3，点击记录。如图所示：

  6. 在第 4 步的基础上，将机器人抬高一定距离，移动机器人使得激光线与参考线重合，选择点4，点击记录。如图所示：

4.4.3 传感器标定验证

将激光线移动至参照点（确保参照点可以被识别）。运行单点寻位，观察其是否能够精准到达。若误差较大，请参照上文4.4章节重新进行标定。

4.5 宏指令说明

序号

函数名

说明

1

myInit()

初始化机器人命令参数，需要写在程序的第一行。

2

myLaserOn()

打开激光

3

myLaserOff()

关闭激光

4

myLasterLocating()

单点寻位

5

mySetLasterSensor()

设置手眼坐标系

4.6 示例程序说明

4.6.1 自动标定

自动标定（手眼标定结果放在工具3中，程序运行完需手动切换成原工具）。

4.6.1.1 自动标定程序示例及说明

CALIB        //程序名
NOP
SET TF#1 //设置工具坐标系
SET UF#1 //设置工具坐标系
SET    I99 =0   //激光程序
MOVJ        //安全点位
SET R100=1   //设置当前工具坐标系编号
SET I102=07   //开始标定
CALL WAIT         //子程序入口
MOVLP     //特征点
SET I102=08  //设置标定特征点
CALL WAIT    
MOVLP    //点位1
SET R101=3   //激光工艺号参数
SET R102=1   //扫描编号参数
SET I102=09  //设置工艺号及扫描编号
CALL WAIT    
MOVLP    //点位2
SET R102=2   //扫描编号参数
SET I102=09  //设置工艺号及扫描编号
CALL WAIT
MOVLP    //点位3
SET R102=3   //扫描编号参数
SET I102=09  //设置工艺号及扫描编号
CALL WAIT
MOVLP    //点位4
SET R102=4   //扫描编号参数
SET I102=09  //设置工艺号及扫描编号
CALL WAIT
MOVLP    //点位5
SET R102=5   //扫描编号参数
SET I102=09  //设置工艺号及扫描编号
CALL WAIT
MOVJ        //安全点位
SET I103=1
SET R200=0.5  //设置标定结果参数
SET I102=10   //计算标定结果
CALL WAIT
SET I102=11   //将标定结果设置到变量（上位机）中
CALL WAIT
SET I101=0  //（上位机）程序结束
END

4.6.2 实时跟踪

4.6.2.1 实时跟踪示意图

4.6.2.2 实时跟踪程序示例及说明

MyTrack //程序名
NOP
MOVJ    //设置安全点位
SET TF#1     //设置工具坐标系
SET UF    #1     //设置用户坐标系
SET I99 =0      //激光程序
SET R100=1   //设置当前工具坐标系编号
SET I105=50   //设置缓存区运动速度
SET R108 = 200  //设置示教起点Index
MOVL P121     //移动到扫描起点
SET R101=3   //激光工艺号参数
SET R104=1   //扫描编号参数
SET R105=1   //扫描编号参数
SET I102=13   //开始扫描
CALL WAIT
MOVL P122     //扫描终点
SET I102=14   //结束扫描
CALL WAIT
MOVJ        //安全点位
SET I103=1   //设置参数数量
SET R200=0   //设置参数值
SET I102=19   //计算起点
CALL WAIT
Set I104=3
Set R107 = 200
MOVL P121     //扫描起点
SET I103=7   //设置参数数量
SET R200=30   //最大偏移量
SET R201=50   //最长无效数据
SET R202=0   //是否开启历史数据跟踪
SET R203=1   //滤波类型
SET R204=0   //基于示教点来结束跟踪
SET R205=0   //基于示教点来结束跟踪
SET R206=0   //基于示教点来结束跟踪
SET I102=601   //开跟踪
CALL WAIT
SET I102=602   //计算跟踪点位并存入缓存
CALL WAIT
MOVL PR200     //移动跟踪起点  ,需要示教姿态
L1
MCURV         //运行缓存
IF I200=1 L1
IF I200=0 L1
MOVJ        //安全点位
SET I102=603   //结束跟踪
CALL WAIT
MOVJ        //安全点位
SET I101=0    //（上位机）程序结束
Goto L2
MOVL PR200     //找到的起点
MOVL PR201     //跟踪起点
MOVL PR202     //跟踪终点
L2
END

4.6.3 点寻位

单点寻位（寻两个点，测试时可以设为相同点）

4.6.3.1 点寻位示意图

4.6.3.2 点寻位程序示例及说明

SCANONE        //程序名
NOP
SET TF    #1     //设置工具坐标系
SET UF    #1    //设置用户坐标系
SET I99 =0    //激光程序
MOVJ        //安全点位
GETCP PR90
GETCP PR91    //设置示教姿态
SET R100=1   //设置当前工具坐标系编号
MOVL P     //移动到扫描点
SET R101=3   //激光工艺号参数
SET R104=1   //扫描编号参数
SET R105=1   //扫描编号参数
SET I103=1    //存放点位数量
SET R200=90     //点位1的Index，P90
SET I102=12    //执行单点寻位
CALL WAIT
MOVL    P     //移动到扫描点
SET R105=2   //扫描编号参数
SET R200=91     //点位1的Index，P91
SET I102=12    //执行单点寻位
CALL WAIT
MOVJ         //过度点
MOVL P90     //移动到P90
MOVL P91     //移动到P91
MOVJ        //安全点位
SET I101=0    //（上位机）程序结束
END

4.6.4 相对寻位

4.6.4.1 相对寻位示意图

4.6.4.2 相对寻位程序示例及说明

RELSEAR      //程序名
NOP
SET TF    #1     //设置工具坐标系
SET UF    #1    //设置用户坐标系
SET I99 =0    //激光程序
MOVJ        //安全点位
SET R100=1   //设置当前工具坐标系编号
MOVL    P     //移动到扫描点
SET R101=3   //激光工艺号参数
SET R104=1   //扫描编号参数
SET R105=1   //扫描编号参数
SET I103=1    //存放点位数量
SET R200=146     //点位Index，P146
SET I102=12    //执行单点寻位
CALL WAIT
 IF I100 ==100 GOTO L200
MOVL    P     //移动到扫描点
SET R105=2   //扫描编号参数
SET R200=147     //点位Index，P147
SET I102=12    //执行单点寻位
CALL WAIT
 IF I100 ==100 GOTO L200
MOVL    P     //移动到扫描点
SET R105=3   //扫描编号参数
SET R200=148     //点位Index，P148
SET I102=12    //执行单点寻位
CALL WAIT
 IF I100 ==100 GOTO L200
MOVJ        //安全点位 
SET I103=8    //存放参数数量
SET R200=1     //数据存储编号
SET R201=1     //数据存储编号
SET R202=1     // （移动后第二次跑该程序，并将该值改为0），1：示教模式，0：焊接模式
SET R203=20     //相对寻位参数
SET R204=146     //x偏移
SET R205=147     //y偏移
SET R206=148     //z偏移
SET R207=149     //相对寻位偏移结果
SET I102=18    //执行相对寻位
CALL WAIT
 IF I100 ==100 GOTO L200
SHIFTON PR149#F2  //打开直角坐标系偏移
MOVL P1  
MOVL P2   
MOVL P3   //示教焊接路径
SHIFTOFF     //关闭偏移
MOVJ        //安全点位
SET I101=0    //（上位机）程序结束
Goto L2
L200
PAUSE
MOVL PR146   //x偏移
MOVL PR147   // y偏移
MOVL PR148   //z偏移

L2
END

4.6.5 先扫后焊

4.6.5.1 先扫后焊示意图

4.6.5.2 程序示例及说明

SCANWELD        //程序名
NOP
SET TF#1 //设置工具坐标系
SET UF#1 //设置用户坐标系
SET I99=0    //激光程序
MOVJ        //安全点位
SET I105=50   //设置缓存区运动速度
SET R100=1   //设置当前工具坐标系编号
MOVL P121          //扫描起点
SET R101=3   //激光工艺号参数
SET R104=1   //扫描编号参数
SET R105=1   //扫描编号参数
SET I102=13   //开始扫描
CALL WAIT
MOVL P122     //扫描终点
SET I102=14   //结束扫描
CALL WAIT
MOVJ        //安全点位
SET R105=2   //扫描编号参数
MOVL P123          //扫描起点
SET I102=13   //开始扫描
CALL WAIT
MOVL P124     //扫描终点
SET I102=14   //结束扫描
CALL WAIT
MOVJ        //安全点位
 
SET R105=1   //扫描编号参数
SET I103=11   //设置参数数量
SET R200=10   //设置参数值
SET R201=0   //设置参数值
SET R202=0   //设置参数值
SET R203=0   //设置参数值
SET R204=0   //设置参数值
SET R205=0   //设置参数值
SET R206=0   //设置参数值
SET R207=0   //设置参数值
SET R208=0   //设置参数值
SET R209=0   //设置参数值
SET R210=0   //设置参数值
SET R107 = 1000  //设置示教起点Index
SET R108 = 150  //设置计算出的起点Index
SET I104=2    //设置示教点位
SET I102=15   //先扫后焊
CALL WAIT
MOVL PR150
ARCON       //起弧
MCURV       //运行缓存
ARCOFF      //关弧
MOVJ        //安全点位
 
SET R105=2   //扫描编号参数
SET I103=11   //设置参数数量
SET R200=10   //设置参数值
SET R107 = 1002  //设置示教起点Index
SET R108 = 151  //设置计算出的起点Index
SET I104=3    //设置示教点位
SET I102=15   //先扫后焊
CALL WAIT
MOVL PR151
ARCON       //起弧
MCURV       
MCURV       //运行缓存
ARCOFF      //关弧
MOVJ        //安全点位
SET I101=0    //（上位机）程序结束
 
Goto L2
MOVL PR1000   //焊接姿态
MOVL PR1001   //焊接姿态第一段
MOVL PR1002   //焊接姿态
MOVL PR1003   //焊接姿态
MOVL PR1004   //焊接姿态第二段
 
L2
END

4.6.6 圆柱和多条直线相交线焊接

4.6.6.1 程序示例及说明

CMLWELD        //程序名
NOP
SET TF#1 //设置工具坐标系
SET UF#1 //设置用户坐标系
SET I99=0    //激光程序
MOVJ        //安全点位
//SET I105=50   //设置缓存区运动速度
SET R100=1   //设置当前工具坐标系编号
MOVL P121          //扫描起点
SET R101=3   //激光工艺号参数
SET R104=1   //扫描编号参数
SET R105=1   //扫描编号参数
SET I102=13   //开始扫描
CALL WAIT
MOVL P122     //扫描终点
SET I102=14   //结束扫描
CALL WAIT
MOVJ        //安全点位
SET R105=2   //扫描编号参数
MOVL P123          //扫描起点
SET I102=13   //开始扫描
CALL WAIT
MOVL P124     //扫描终点
SET I102=14   //结束扫描
CALL WAIT
MOVJ        //安全点位
 
SET R104=1   //第一次扫描的编号
SET R105=1   //第一次扫描的编号
SET R114=1   //第二次扫描的编号，如果只扫一次，第二次填与第一次一样的编号
SET R115=2   //第二次扫描的编号，如果只扫一次，第二次填与第一次一样的编号
SET I103=17   //设置参数数量，需要17个参数
SET R200=2   //1单面，2双面
SET R201=1   //第二条焊接序列是否逆序，0不逆序，1逆序
SET R202=1   //扫描次数（半径小则可使用单次扫描，1单次，2双次）
SET R203=35   //圆柱半径
SET R204=0   //第一个点x偏移
SET R205=0   //第一个点y偏移
SET R206=0   //第一个点z偏移
SET R207=1   //第二个点x偏移y
SET R208=2   //第二个点y偏移z
SET R209=0   //第二个点z偏移
SET R210=1   //第三个点x偏移
SET R211=0   //第三个点y偏移
SET R212=0   //第三个点z偏移
SET R213=0   //起点偏移
SET R214=0   //终点偏移
SET R215=50   //前进速度
SET R216=50   //后退速度
SET R107 = 1000  //设置示教起点Index
SET R108 = 150  //设置计算出的起点Index
SET I104=6    //设置示教点位
SET I102=21   //计算圆柱与多条直线相交
CALL WAIT
MOVL PR150
ARCON       //起弧
MCURV       //运行缓存
ARCOFF      //关弧
MOVJ        //安全点位
 
SET I101=0    //（上位机）程序结束
Goto L2
MOVL PR1000   //建立用户原点
MOVL PR1001   //建立用户x方向
MOVL PR1002   //建立用户y方向
MOVL PR1003   //建立用户z方向
MOVL PR1004   //正面焊接姿态
MOVL PR1005   //背面焊接姿态
L2
END