专机自动标定文档

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记录焊缝坐标和专机坐标数据

2.1 找一个长方体块，要有棱角 激光使用外直接识别 数据更准确，类似如下图,并使用记号笔在上面记录出精准的位置。

2.2 如果激光器是倾斜的，就平放长方体块，如果激光器是垂直的，需要在长方体块下放一个东西，保证激光正对着边缘。

2.3 打开激光软件，调整专机位置，让激光打到工件上标注的点。在激光软件上显示的值尽量靠近（0,0）的位置。如果到达不了（0,0），保证这个位置距离（0,0）最近就可以了。

2.4 移动专机的水平方向轴和竖直方向轴，每次移动（±5mm） 通过调整行进方向，保证激光交点打到工件上标注的那个点。将激光软件上的焊缝位置，专机水平方向和专机竖直方向的值记录在Csv文件中。最少要记录十组数据。建议记录20组数据，数据越多计算出来的准确。

计算数据

3.1 导入数据

3.2 计算标定结果

3.3 查看误差是否正常

平均误差必须在0.2以内，最大误差在1mm以内。（建议平均误差在0.1，最大误差0.5以内）。

如果误差超过了范围可能存在的集中情况。

1. 最大误差特别大，大概率是抄错了值。

2. 平均误差，最大误差都很大， 像上图的水平误差一样，可能是数据量太少，建议记录20组数据。可能是齿轮啮合问题。需要调整一下齿轮啮合。可能某一部分数据的激光交点没有打到我们标注的位置。如果都没有问题，误差还是很大需要联系我们排查问题。

3.4 如果误差在允许的范围内，将值输入到参数中。

下一步见下图

下一步见下图

下一步见下图

执行完所有步骤，重启软件查看在点开参数配置，参看参数时候设置好，设置好就可以执行空走测试，空走测试没问题，执行焊接测试，然后就可以正常工作了。